ОБ УПРАВЛЕНИИ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

magazine 2013-1

ОБ УПРАВЛЕНИИ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

Ширяев В.И.
Д.т.н., Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет) (ЮУрГУ (НИУ)), профессор, заведующий кафедрой, Челябинская обл., г. Челябинск, пр. Ленина, д. 76, тел.: +7(351)900-12-10, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Брагина А.А.
Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет) (ЮУрГУ (НИУ)), доцент, Челябинская обл., г. Челябинск, пр. Ленина, д. 76, тел.: +7 (351)267-90-43, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассмотрена задача синтеза алгоритмов управления манипуляторами методом функций Ляпунова, обеспечивающих асимптотическую устойчивость движения по программной траектории и оценку качества управления.

Ключевые слова
Робот, манипулятор, уравнение, неопределенность, перемещение, выбор.

Год 2014   Номер выпуска 1   Сквозной номер 2   Страницы 18-21

Индекс УДК: 621.865.8

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1