Разработка прототипа базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК)

Разработка прототипа базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК)

Козулин Игорь Анатольевич
к.ф.-м.н., Высший колледж информатики Новосибирского государственного университета (ВКИ НГУ), заместитель директора, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0001-7961-5531

Чернявский Андрей Николаевич
ВКИ НГУ, кафедра интеллектуальных систем теплофизики, ассистент, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Машков Николай Игоревич
ВКИ НГУ, кафедра естественнонаучных дисциплин, старший преподаватель, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Назаров Александр Дмитриевич
д.т.н., ВКИ НГУ, кафедра интеллектуальных систем теплофизики, доцент, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Кравченко Олег Витальевич
ВКИ НГУ, кафедра естественнонаучных дисциплин, ассистент, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 18 апреля 2023 года.

Аннотация
Данная работа посвящена разработке прототипа базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК), предназначенного для выполнения функций курьера и сопровождения персонала внутри зданий и снаружи зданий в качестве парковщика, снегоуборщика. Исходя из предполагаемых задач, предложены и обоснованы размеры, конструкция рамы и корпуса, а также система движения и маневрирования платформы. Для точной ориентации комплекса проведена работа по калибровке ультразвуковых и инфракрасных датчиков при взаимодействии с объектами из различных материалов и различных углах расположения поверхностей данных объектов. Предложена система подключения датчиков, представляющая собой специально разработанную электронную плату и позволяющая осуществить соединение датчиков с вычислительными средствами. Общие габариты платформы составляют 780х650х550 мм. Малые размеры мобильной базовой платформы позволяют использовать ее на небольших площадках, где применение других машин экономически невыгодно.

Ключевые слова
Робототехнический комплекс, искусственный интеллект, машинное обучение.

Благодарности
Работа выполнена при поддержке Фонда содействия инновациям по программе «Старт», договор 115ГС1ЦТС10-D5/61788 от 19.10.2020 по 18.03.2022, робототехника и сенсорика.

DOI
10.31776/RTCJ.11407

Индекс УДК 
004.896:007.52

Библиографическое описание
Разработка прототипа базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК) / И.А. Козулин [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 11. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2023. – С. 303-311. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Разработка бортоповоротного шасси и выбор системы навигации для экспериментальной модели мобильного робота / А.А. Горшунов [и др.] // Современные наукоемкие технологии. – 2018. – №. 8. – С. 59-65. – Текст: непосредственный.
  2. Патент № 2632342 Российская Федерация, МПК B25J 5/00(2006.01). Автономный мобильный робототехнический комплекс: № 2016123935: заявл. 2016.06.16: опубл. 2017.10.04 / А.А. Куркин [и др.]; заявитель (НГТУ). –13 с.: ил. – Текст: непосредственный.
  3. О необходимости разработки концепции построения и применения автономных робототехнических комплексов военного назначения / И.Б. Шеремет [и др.] // Extreme Robotics. – 2016. – Т. 1. – №. 1. – С. 35-39. – Текст: непосредственный.
  4. Neural network-based learning from demonstration of an autonomous ground robot / Fu Y. [et al.] // Machines. – 2019. – Т. 7. – №. 2. – Text: unmediated.
  5. From perception to decision: A data-driven approach to end-to-end motion planning for autonomous ground robots / Pfeiffer M. [et al.] // 2017 ieee international conference on robotics and automation (icra). – IEEE, 2017. – Pp. 1527-1533. – Text: unmediated.
  6. Перечень стандартов по печатным платам // Сайт разработчика печатных плат: [сайт] – URL: https://pcbdesigner.ru/perechen-standartov-po-pechatnym-platam (дата обращения: 10.04.2023). – Текст: электронный.
  7. Лопота А.В. Мобильные наземные робототехнические комплексы профессионального назначения / А.В. Лопота, Б.А. Спасский // Робототехника и техническая кибернетика. – 2020. – Т. 8. – №. 1. – С. 5-17. – Текст: непосредственный.
  8. Патент № 2764910 Российская Федерация, МПК B25J 5/00 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01). Базовая платформа автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК): № 2016123935: заявл. 2021.05.06: опубл. 2022.01.24 / И.А. Козулин [и др.]; заявитель Общество с ограниченной ответственностью «МСигма». –13 с.: ил. – Текст: непосредственный.

Полный текст статьи (pdf)