СИСТЕМА НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ МЕТОДА РЕКОНСТРУКЦИИ СЦЕН

 cover-4-9-2015

СИСТЕМА НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ МЕТОДА РЕКОНСТРУКЦИИ СЦЕН

А.Д. Московский
Национальный исследовательский центр «Курчатовский институт», инженер-исследователь., 123182, Москва, пл. Академика Курчатова, д. 1., тел.: +7(499)196-96-39, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассматривается задача навигации робота, работающего на открытых пространствах в условиях ограниченности сенсорной базы. Описывается алгоритм навигации мобильного робота, основанный на методе реконструкции сцен с использованием недоопределенных моделей. Приводятся результаты экспериментов на реальных технических объектах.
Работа выполнена при частичной поддержке гранта РФФИ 15-07-07483.

Ключевые слова
Мобильная робототехника, навигация, SLAM, реконструкция сцен, недоопределенные модели.

Год 2015 Номер выпуска 4 Сквозной номер 9 Страницы 47-55
Индекс УДК: 629.05:007.52

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1