СИСТЕМА НАВИГАЦИИ ГРУППЫ БЛА НА ОСНОВЕ МАРКЕРОВ

Журнал Робототехника и техническая кибернетика 4(5)2014

СИСТЕМА НАВИГАЦИИ ГРУППЫ БЛА НА ОСНОВЕ МАРКЕРОВ

К.С. Яковлев
K.ф.-м.н., Институт системного анализа Российской академии наук, н.с., Москва, проспект 60-летия Октября, 9., тел.: +7(499)135-04-63, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.В. Хитьков
Рыбинский государственный авиационный технический университет имени П.А. Соловьева (РГАТУ), ассистент кафедры, г. Рыбинск Ярославской обл., ул. Пушкина, 53, тел.: +7(4855 280-470, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

М.И. Логинов
РГАТУ, аспирант, г. Рыбинск Ярославской обл., ул. Пушкина, 53, тел.: +7(4855)280-470, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Петров
РГАТУ, ведущий инженер-программист, г. Рыбинск Ярославской обл., ул. Пушкина, 53, тел.: +7(4855)280-470, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


 

Аннотация
Описывается распределенная система управления группой БЛА в среде без доступа к глобальным навигационным системам с локализацией маркеров и построением карты маркеров в закрытом помещении. Система основана на модели 4D/RCS и платформе ROS. Задача картирования решается с помощью реализации алгоритма EKF-SLAM.

Ключевые слова
Автономная навигация, беспилотный летательный аппарат, распределенная система управления, QR-код, локальная карта, маркер, локализация.

Год 2014   Номер выпуска 4   Сквозной номер 5   Страницы 44-48

Индекс УДК: 629.05:623.746.-519:004.4

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1