К.С. Яковлев
K.ф.-м.н., Институт системного анализа Российской академии наук, н.с., Москва, проспект 60-летия Октября, 9., тел.: +7(499)135-04-63, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.В. Хитьков
Рыбинский государственный авиационный технический университет имени П.А. Соловьева (РГАТУ), ассистент кафедры, г. Рыбинск Ярославской обл., ул. Пушкина, 53, тел.: +7(4855 280-470, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
М.И. Логинов
РГАТУ, аспирант, г. Рыбинск Ярославской обл., ул. Пушкина, 53, тел.: +7(4855)280-470, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
А.В. Петров
РГАТУ, ведущий инженер-программист, г. Рыбинск Ярославской обл., ул. Пушкина, 53, тел.: +7(4855)280-470, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Описывается распределенная система управления группой БЛА в среде без доступа к глобальным навигационным системам с локализацией маркеров и построением карты маркеров в закрытом помещении. Система основана на модели 4D/RCS и платформе ROS. Задача картирования решается с помощью реализации алгоритма EKF-SLAM.
Ключевые слова
Автономная навигация, беспилотный летательный аппарат, распределенная система управления, QR-код, локальная карта, маркер, локализация.
Год 2014 Номер выпуска 4 Сквозной номер 5 Страницы 44-48
Индекс УДК: 629.05:623.746.-519:004.4
