ЛОКАЛИЗАЦИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЙ НА ОСНОВЕ ВИЗУАЛЬНЫХ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПРИЗНАКОВ И ИЗВЕСТНОЙ 3D МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ

 cover 2015-3-8

 cover 2015-3-8

 cover 2015-3-8

ЛОКАЛИЗАЦИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЙ НА ОСНОВЕ ВИЗУАЛЬНЫХ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПРИЗНАКОВ И ИЗВЕСТНОЙ 3D МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ

А.К. Буйвал
К.т.н., Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Брянский государственный технический университет» (БГТУ), доцент, 241035, г. Брянск, бул. 50-летия Октября, 7, тел.: +7(4832)56-09-84, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
В статье приводится описание алгоритма визуальной локализации БПЛА квадророторного типа внутри помещения на основе сопоставления граней, полученных из изображения с видеокамеры и из смоделированного изображения, полученного на основе известной 3D модели окружающей среды (помещения). В конце статьи приводятся результаты экспериментов на основе моделирования в среде Gazebo.

Ключевые слова
Визуальная локализация, фильтр частиц, ROS, Gazebo.

Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 71-75
Индекс УДК: 623.746.-519:004.932.2

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru