ЭКЗОСКЕЛЕТ НИЖНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ С ГИБРИДНЫМ ЭЛЕКТРО-ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ. МОДЕЛИ И УПРАВЛЕНИЕ

 cover 2015-3-8

ЭКЗОСКЕЛЕТ НИЖНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ С ГИБРИДНЫМ ЭЛЕКТРО-ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ. МОДЕЛИ И УПРАВЛЕНИЕ

И.А. Орлов
К.ф-м.н., Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, программист, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(965)433-87-36, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.П. Алисейчик
К.ф-м.н, ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, программист, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(909)646-92-64, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.Е. Павловский
Д.ф-м.н., ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, профессор, г.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(495)250-79-27, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.К. Платонов
Д.ф-м.н., ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, профессор, г.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(910)439-02-50, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.С. Замковой
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова», (МГУ им. М.В. Ломоносова), 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(968)945-75-52, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Подопросветов
МГУ им. М.В. Ломоносова, студент, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(915)345-91-88, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассматривается теоретико-механическая двуногая модель экзоскелета нижних конечностей с гибридными электро-пневматическими приводами. Исследование динамики и синтез законов управления движением аппарата, реализующих шагательные паттерны человека. Работа описывает этап исследований по гранту № 13-01-12037-офи_м РФФИ «Совершенствование и экспериментальное исследование биомехатронного тренажёрного комплекса для исследовательских и лечебных задач двигательной реабилитации».

Ключевые слова
Динамическая модель экзоскелета, биомеханический тренажёрный комплекс, обратная кинематическая задача, управление движением шагающих машин, антропоморфный механизм.

Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 16-21
Индекс УДК: 007.51:621.542-5

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1