ОТРАБОТКА СИЛОМОМЕНТНОГО ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ НАПЛАНЕТНЫМИ РОБОТАМИ С БОРТА МКС В РАМКАХ ЭКСПЕРИМЕНТА «КОНТУР-2»

 cover-3-12-2016

ОТРАБОТКА СИЛОМОМЕНТНОГО ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ НАПЛАНЕТНЫМИ РОБОТАМИ С БОРТА МКС В РАМКАХ ЭКСПЕРИМЕНТА «КОНТУР-2»

Дж. Артигас
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

К. Рики
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Б. Вебер
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

М. Штельцер
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Р. Балахандран
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

С. Шатцль
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Simon.SchäЭтот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Р. Байер
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

М. Штайнметц
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421

Дж. Вогль
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, JöЭтот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Б. Брюннер
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Bernhard.Brunner@ dlr.de

А. Альбу-Шэффер
Германский центр авиации и космонавтики, Институт робототехники и мехатроники, Гер-мания, Оберпфаффенхофен, Мюнхен-штрассе, 20, тел. +49(8153)282-421, Alin.Olimpiu.Albu-Schäffer@ dlr.de

М.Ю. Гук
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототех-ники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), начальник отдела, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-46-10, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.С. Заборовский
Д.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель главного конструктора по технической кибернетике, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-92-46, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.С. Кондратьев
К.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель директора, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-11-50, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.А. Мулюха
ЦНИИ РТК, с.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-92-46, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Силиненко
К.т.н., ЦНИИ РТК, начальник лаборатории, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-09-46, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

О.А. Шмаков
ЦНИИ РТК, начальник отдела, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(921)923-78-80, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Обсуждаются вопросы создания и использования силового интерфейса для удаленного управления на-планетными роботами с борта Российского сегмента Международной космической станции (РС МКС) в рамках космического эксперимента «Контур-2». Силомоментная обратная связь, являясь ключевой в данной системе, обеспечивает элементы телеприсутствия оператора в среде функционирования робота с использованием визуальной и тактильной обратной связи в замкнутом контуре управления. Представлены результаты проведенных сеансов управления с борта РС МКС роботами, находящимися на Земле.

Ключевые слова
Космический эксперимент, телеприсутствие, силомоментная обратная связь, временные задержки, удалённое управление.

Год 2016 Номер выпуска 3 Сквозной номер 12 Страницы 48-56
Индекс УДК: 62-519:007.52: 629.786.2

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1