В.А. Мулюха
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), с.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-92-46, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
М.Ю. Гук
ЦНИИ РТК, начальник отдела, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-46-10, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.С. Заборовский
Д.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель главного конструктора по технической кибернетике, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-92-46, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Рассматривается сетецентрический метод управления группой мобильных роботов в условиях их движения в неисследованной среде. Каждый робот представлен как киберфизический объект, состоящий из мехатронной части и вычислительных ресурсов, которые генерируют управляющие команды. Использование сетецентрического подхода позволяет перенести ресурсоемкие вычисления в гибридную облачную среду, которая является единой точкой сбора и обработки всех сенсорных данных, что позволяет использовать преимущества централизованного управления и более эффективно управлять ресурсами мобильных роботов. Рассматривается задача построения карты местности. Ключевым элементом таких систем управления являются надежные коммуникационные каналы. Чтобы обеспечить непрерывную связь между мобильным роботом и центром управления используется избыточность и дублирование различных каналов связи.
Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 15-29-07131 офи_м.
Ключевые слова
Сетецентрическое управление, киберфизические объекты, мобильные роботы, объединенная карта, карта окружающей среды.
Год 2016 Номер выпуска 3 Сквозной номер 12 Страницы 42-47
Индекс УДК: 004.5:62-5:007.52
