КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ ОДОМЕТРА И ТЕЛЕКАМЕРЫ ДЛЯ ЛОКАЛИЗАЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Журнал Робототехника и техническая кибернетика 2(3)2014

КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ ОДОМЕТРА И ТЕЛЕКАМЕРЫ ДЛЯ ЛОКАЛИЗАЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Васильев И.А.
К.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), начальник лаборатории, г. Санкт-Петербург, пр. Тихорецкий, д. 21, тел.: +7(906)250-06-91, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


 

Аннотация
В статье предлагается использовать для локализации, т.е. определения текущих координат робота, датчик колёс (одометр) и телекамеру и обрабатывать соответствующую информацию интегрированно. Подход по обработке телекадра при этом более устойчив, чем существующие подходы, в которых производится выбор неких особых точек на изображении, и на каждом такте управления производится слежение и узнавание этих ориентиров.

Ключевые слова
Робот, одометрия, телекамера, локализация, изображение.

Год 2014   Номер выпуска 2   Сквозной номер 3   Страницы 72-75
Индекс УДК: 681.5:004.9’1:007.52

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru