РЕГИСТРАЦИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЛАКОВ ТОЧЕК НА ОСНОВЕ МЕТОДА МАКСИМАЛЬНОГО ПРАВДОПОДОБИЯ

 magazine 2015-1

РЕГИСТРАЦИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЛАКОВ ТОЧЕК НА ОСНОВЕ МЕТОДА МАКСИМАЛЬНОГО ПРАВДОПОДОБИЯ

Кореньков А.Н.

К.ф.-м.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), в.н.с., Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)556-33-51, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Моногаров К.Е.

ЦНИИ РТК, аспирант, инженер, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)556-33-51, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


 

Аннотация

Работа посвящена описанию итерационного алгоритма, предназначенного для регистрации трехмерных облаков точек, полученных в результате лазерного сканирования. Выравниваемые данные рассматриваются как реализации случайных величин, распределения которых моделируются при помощи Гауссовых смесей с параметрами, подлежащими определению в процессе выравнивания.

Ключевые слова

Регистрация, облака точек, выравнивание, определение ориентации, плотности распределений, максимальное правдоподобие.

Год 2015   Номер выпуска 1   Сквозной номер 6   Страницы 46-52

Индекс УДК: 528.622.1:007.52

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru