Моделирование динамики движения модульного необитаемого подводного аппарата при реконфигурации в жидкой среде

Моделирование динамики движения модульного необитаемого подводного аппарата при реконфигурации в жидкой среде

Иванов Александр Александрович
к.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), в.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-01-10, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Материал поступил в редакцию 22 сентября 2021 года.

Аннотация

Для ранее предложенной конструкции модульного необитаемого подводного аппарата (НПА) была разработана твердотельная модель с возможностью изменения формы обтекаемого корпуса во время работы в жидкой среде. Предложена методика построения сборочных узлов в 3D CAD, позволяющая автоматизировать определение положения центра давления жёсткого узла. Для сборки, разработанной в пакете SolidWorks и модифицированной в приложении SolidWorks Motion, с моделями приводов, внешних воздействий и окружающей среды была промоделирована динамика поведения системы твёрдых тел в жидкой вязкой среде для фиксированных конфигураций НПА и переходных процессов при переходе от одной конфигурации к другой. Получены оценки координат центра масс и центра давления НПА в различных конфигурациях. Разработаны рекомендации по доработке модели. Статья подготовлена по материалам доклада на 32-ой Международной конференции Экстремальная робототехника [5] по рекомендации Оргкомитета Конференции.

Ключевые слова
Моделирование динамики системы твёрдых тел, необитаемый подводный аппарат, НПА, АНПА, мобильный робот, гиперизбыточный робот, компьютерное конструирование машин и механизмов, SolidWorks Motion, MCS.ADAMS.

Благодарности
Работа выполнена в рамках выполнения государственного задания Минобрнауки России № 075-00913-21-01.

DOI
10.31776/RTCJ.9404

Индекс УДК 
004.942+519.876.5+629.58

Библиографическое описание
Иванов А.А. Повышение точности следования БПЛА по заданной траектории при ветровых нагрузках методом SPSA / А.А. Иванов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 271-279. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Бочаров Л. Необитаемые подводные аппараты: состояние и общие тенденции развития. Часть 1 / Л. Бочаров // ЭЛЕКТРОНИКА: Наука, Технология, Бизнес . — 2009. — № 7. — С. 62-69.— Текст : непосредственный.
  2. Бочаров Л. Необитаемые подводные аппараты: состояние и общие тенденции развития. Часть 2 / Л. Бочаров // ЭЛЕКТРОНИКА: Наука, Технология, Бизнес . — 2009. — № 8. — С. 88-93.— Текст : непосредственный.
  3. Бойко А. Каталог подводных роботов / А. Бойко. // http://robotrends.ru : [site]. — URL: http://robotrends.ru/robopedia/katalog-podvodnyh-robotov (дата обращения: 18.11.2021). — Текст : электронный.
  4. Иванов А. А. Реконфигурируемый гиперизбыточный модульный необитаемый подводный аппарат / А. А. Иванов, О. А. Шмаков // Сборник тезисов 32-й Международной научно-технической конференции ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА. — 2021. — С. 173-174. — https://er.rtc.ru/images/docs/2021/ABSTRACTS_ER-2021.pdf (дата обращения: 18.11.2021). — Текст : электронный.
  5. Сборник тезисов 32-й Международной научно-технической конференции ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА // https://er.rtc.ru : [сайт]. URL: https://er.rtc.ru/images/docs/2021/ABSTRACTS_ER-2021.pdf (дата обращения: 18.11.2021). — Текст : электронный.

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1