Иванов Александр Александрович
к.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), в.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-01-10, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Материал поступил в редакцию 22 сентября 2021 года.
Аннотация
Для ранее предложенной конструкции модульного необитаемого подводного аппарата (НПА) была разработана твердотельная модель с возможностью изменения формы обтекаемого корпуса во время работы в жидкой среде. Предложена методика построения сборочных узлов в 3D CAD, позволяющая автоматизировать определение положения центра давления жёсткого узла. Для сборки, разработанной в пакете SolidWorks и модифицированной в приложении SolidWorks Motion, с моделями приводов, внешних воздействий и окружающей среды была промоделирована динамика поведения системы твёрдых тел в жидкой вязкой среде для фиксированных конфигураций НПА и переходных процессов при переходе от одной конфигурации к другой. Получены оценки координат центра масс и центра давления НПА в различных конфигурациях. Разработаны рекомендации по доработке модели. Статья подготовлена по материалам доклада на 32-ой Международной конференции Экстремальная робототехника [5] по рекомендации Оргкомитета Конференции.
Ключевые слова
Моделирование динамики системы твёрдых тел, необитаемый подводный аппарат, НПА, АНПА, мобильный робот, гиперизбыточный робот, компьютерное конструирование машин и механизмов, SolidWorks Motion, MCS.ADAMS.
Благодарности
Работа выполнена в рамках выполнения государственного задания Минобрнауки России № 075-00913-21-01.
DOI
10.31776/RTCJ.9404
Индекс УДК
004.942+519.876.5+629.58
Библиографическое описание
Иванов А.А. Повышение точности следования БПЛА по заданной траектории при ветровых нагрузках методом SPSA / А.А. Иванов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 271-279. – Текст : непосредственный.
Литература
