Разработка концепции системы телеметрии РТК с возможностью внесения целевых искажений отображаемого пространства

Бельченко Филипп Михайлович
Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН), лаборатория робототехники и мехатроники, программист, 119526, Москва, пр. Вернадского, д. 101, к. 1, тел.: +7(985)279-19-55, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Ермолов Иван Леонидович
д.т.н., профессор, ИПМех РАН, заместитель директора, 119526, Москва, пр. Вернадского, д. 101, к. 1, тел.: +7(495)434-35-47, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-8458-7982

Материал поступил в редакцию 21 сентября 2020 года.

Аннотация
В работе исследуются пути повышения эффективности современных систем телеметрии робототехнических комплексов. Предложены новые методы вывода видеоизображений, позволяющие повысить эффективность взаимодействия оператора и робота. Предложено внедрение наработок из теории представления перцептивного пространства в средствах телеметрии робототехнических комплексов. Описаны проводимые в настоящее время разработки. Целью работы является повышение эффективности работы операторов дистанционно управляемых робототехнических комплексов путём внесения целевых искажений в видеоизображения, получаемые от средств телеметрии.

Ключевые слова

Телеметрия, робототехнические комплексы, перспективные преобразования, системы технического зрения.

Благодарности
Часть работы над данным материалом выполнена по теме государственного задания (№ госрегистрации АААА-А20-120011690138-6).

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9103

Индекс УДК 
007.52:621.865.8:004.93'1

Библиографическое описание
Бельченко Ф.М. Разработка концепции системы телеметрии РТК с возможностью внесения целевых искажений отображаемого пространства / Ф.М. Бельченко, И.Л. Ермолов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 26-31. – Текст : непосредственный.

Литература

1. Ermolov I. A novel data fusion architecture for unmanned vehicles // 21TH International Symposium On Measurement And Control In Robotics ISMCR’2018, 26-28 September. – Vol. 3. – Text: unmediated.
2. Ковалев А.М. О визуально воспринимаемом пространстве предметов // Автометрия. – 2003. – Т. 39. – №6 – 3-12 с. – Текст: непосредственный.
3. Раушенбах Б.В. Геометрия картины и зрительное восприятие. – Санкт-Петербург: Азбука-классика, 2002. – 320 с. – Текст: непосредственный.
4. Обработка изображений с помощью OpenCV / Гарсия Г. [и др.] / Пер. с англ. А.А. Слинкин. – Москва: ДМК Пресс, 2016. – 210 с. – Текст: непосредственный.
5. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2017610740 Российская Федерация. Идентификация предметов по расположению углов для реализации технического зрения робототехнического комплекса: № 2016663608: заявл. 13.12.2016. опубл. 17.01.2017 / Ф.М. Бельченко, О.Н. Федорец, С.И. Слинин, А.И. Леонов; заявитель ФГБУ «Главный научно-исследовательский испытательный центр робототехники» Минобороны Российской Федерации. – Текст: непосредственный.
6. Алиев Р.Н. Преобразование изображения с камеры мобильного робота к системе перцептивной перспективы / Р.Н. Алиев, И.Л. Ермолов // Конференция «Робототехника и мехатроника-2015» в составе МКПУ-2015: труды, п. Геленджик, 2015. – Текст: непосредственный.
7. Американцы не справляются с боевыми роботами // Lenta.ru: [сайт]. – 05.12.2008. – URL: http://www.lenta.ru/news/2008/12/05/robots/ (дата обращения: 18.08.2020). – Текст: электронный.
8. Ермолов И.Л. Формирование обобщенной структурной схемы робототехнических комплексов / И.Л. Ермолов, С.П. Хрипунов // Робототехника и техническая кибернетика, № 1, 2017. – Текст: непосредственный.

Полный текст статьи (pdf)