Моделирование системы стабилизации четырехногого шагающего робота

Моделирование системы стабилизации четырехногого шагающего робота

Тетерятников Андрей Григорьевич
Астраханский государственный университет (АГУ), магистрант, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Рыбаков Алексей Владимирович
к.ф.-м.н., АГУ, Физико-математический институт, директор, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, тел.: +7(8512)49-41-56, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Выборнов Николай Анатольевич
к.ф.-м.н., доцент, АГУ, факультет физики, математики и инженерных технологий, декан, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Старов Дмитрий Владимирович
АГУ, кафедра электротехники, электроники и автоматики, старший преподаватель , 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Материал поступил в редакцию 30 июля 2020 года.

Аннотация
В статье рассматриваются особенности проектирования и управления четырехногим роботом. Авторами предложены модели управления конечностями робота с использованием ПИД, нейросетевого, нечеткого регуляторов. Приведены характеристики переходных процессов для оценки результатов использования регуляторов.

Ключевые слова
Четырехногий робот, нейросетевой регулятор, нечеткий регулятор, ПИД регулятор.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.8304 

Индекс УДК 
004.896:007.52

Библиографическое описание
Тетерятников А.Г. Моделирование системы стабилизации четырехногого шагающего робота / А.Г. Тетерятников, А.В. Рыбаков, Н.А. Выборнов, Д.В. Старов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 8. - №3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2020. – С. 189-197. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Рыбаков А.В. Робот-гексапод с нейросетевой системой управления движением / А.В. Рыбаков, Т.Х. Куаншкалиев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2017. – № 3(16). – С. 59-66. – Текст: непосредственный.
  2. Юревич Е.И. Основы робототехники: учеб. пособие / Е.И. Юревич. – Санкт-Петербург. – БХВ-Петербург, 2018. – 304 с. – Текст: непосредственный.
  3. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: учебник / В.М. Терехов, О.И. Осипов. – Москва: «Академия», 2006. – 304с. – Текст: непосредственный.
  4. Соседка В.Л. Локальные системы автоматики и следящий электропривод: учеб. пособие / В.Л. Соседка. – Днепропетровск: НГУ, 2003. – 144 с. – Текст: непосредственный.
  5. Мефедова Ю.А. Определение параметров двигателя постоянного тока на моделях: учеб. пособие / Саратовский гос. тех. ун-т // Под ред. Л.В. Максимова. – Саратов: Изд-во Саратовского гос. тех. ун-та, 2009. – 16 с. – Текст: непосредственный.
Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1