Моделирование системы стабилизации четырехногого шагающего робота

Тетерятников Андрей Григорьевич
Астраханский государственный университет (АГУ), магистрант, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Рыбаков Алексей Владимирович
к.ф.-м.н., АГУ, Физико-математический институт, директор, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, тел.: +7(8512)49-41-56, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Выборнов Николай Анатольевич
к.ф.-м.н., доцент, АГУ, факультет физики, математики и инженерных технологий, декан, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Старов Дмитрий Владимирович
АГУ, кафедра электротехники, электроники и автоматики, старший преподаватель , 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, д. 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 30 июля 2020 года.

Аннотация
В статье рассматриваются особенности проектирования и управления четырехногим роботом. Авторами предложены модели управления конечностями робота с использованием ПИД, нейросетевого, нечеткого регуляторов. Приведены характеристики переходных процессов для оценки результатов использования регуляторов.

Ключевые слова
Четырехногий робот, нейросетевой регулятор, нечеткий регулятор, ПИД регулятор.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.8304 

Индекс УДК 
004.896:007.52

Библиографическое описание
Тетерятников А.Г. Моделирование системы стабилизации четырехногого шагающего робота / А.Г. Тетерятников, А.В. Рыбаков, Н.А. Выборнов, Д.В. Старов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 8. - №3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2020. – С. 189-197. – Текст : непосредственный.

Литература

1. Рыбаков А.В. Робот-гексапод с нейросетевой системой управления движением / А.В. Рыбаков, Т.Х. Куаншкалиев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2017. – № 3(16). – С. 59-66. – Текст: непосредственный.
2. Юревич Е.И. Основы робототехники: учеб. пособие / Е.И. Юревич. – Санкт-Петербург. – БХВ-Петербург, 2018. – 304 с. – Текст: непосредственный.
3. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: учебник / В.М. Терехов, О.И. Осипов. – Москва: «Академия», 2006. – 304с. – Текст: непосредственный.
4. Соседка В.Л. Локальные системы автоматики и следящий электропривод: учеб. пособие / В.Л. Соседка. – Днепропетровск: НГУ, 2003. – 144 с. – Текст: непосредственный.
5. Мефедова Ю.А. Определение параметров двигателя постоянного тока на моделях: учеб. пособие / Саратовский гос. тех. ун-т // Под ред. Л.В. Максимова. – Саратов: Изд-во Саратовского гос. тех. ун-та, 2009. – 16 с. – Текст: непосредственный.

Полный текст статьи (pdf)