Алгоритм автоматического поиска затонувшего радиационного источника автономным необитаемым подводным аппаратом

Алгоритм автоматического поиска затонувшего радиационного источника автономным необитаемым подводным аппаратом

Байдуков Александр Кузьмич
к.т.н., доцент, в.н.с. научно-испытательного управления, Федеральное государственное казенное учреждение «12 Центральный научно-исследовательский институт» Министерства обороны Российской Федерации, Научно-исследовательский центр безопасности технических систем (НИЦ БТС «12 ЦНИИ» Минобороны России), 197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 39

Кузнецова Юлия Алексеевна
к.т.н., с.н.с., НИЦ БТС «12 ЦНИИ» Минобороны России, 197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 39, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Первов Андрей Владимирович
начальник лаборатории - заместитель начальника отдела, НИЦ БТС «12 ЦНИИ» Минобороны России, 197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 39

Кузнецов Рустeм Владимирович
м.н.с., НИЦ БТС «12 ЦНИИ» Минобороны России, 197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 39

Индекс УДК: 621.039

EDN: MRKNXV

Аннотация. В статье рассмотрены идентификационные признаки затонувших радиационных источников, применяемые методы их регистрации и возникающие при этом трудности. Рассмотрены возможности существующих подводных технических средств поиска затонувших радиационных источников и перспективы их использования для создания на базе автономного необитаемого подводного аппарата комбинированной технической системы поиска с программно-аналитическим блоком распознавания придонных объектов по разнородным физическим признакам на основе алгоритма нечеткого вывода.

Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, радиационный источник, комбинированная техническая система поиска, автоматизация, алгоритм

Для цитирования: Алгоритм автоматического поиска затонувшего радиационного источника автономным необитаемым подводным аппаратом / А.К. Байдуков [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. –
Т. 13. – № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2025. – С. 251-258. – EDN: MRKNXV.

Список источников

  1. Анистратенко С.С. Обнаружение и идентификация радионуклидов под водой / С.С. Анистратенко, Г.З. Гареев, Е.Ю. Кузнецова // Морские интеллектуальные технологии. – 2020. – № 3. – Т. 1. – С. 155-163. DOI:10.37220/MIT.2020.49.3.021. – Текст: электронный.
  2. Нерсесов Б.А. Особенности поиска подводных потенциально опасных объектов в Балтийском море // Науки о земле. – 2017. – № 11 – С. 270-275. EDN: ZXOTKD.
  3. Соколов Н.А. Повышение поисковых возможностей автономных необитаемых подводных аппаратов за счет применения многоканальных магнитометрических систем / Н.А. Соколов, А.В. Рычков // Известия Южного Федерального университета. – 2021. – № 1 (218). – С. 59-72. DOI: 10.18522/2311-3103-2021-1-59-72. – Текст: электронный.
  4. Мартынов В.Л. Стробирующие лазерные телевизионные системы для подводных аппаратов / В.Л. Мартынов, В.Е. Краснопольский, А.Б. Мальцев // Судостроение. – 2005. – № 4. – С. 46-48. EDN: HVEJSP.
  5. Барашок П.И. Современные способы обследования морского дна для обнаружения и устранения взрывоопасных объектов до строительства трубопровода / П.И. Барашок, Ю.Г. Фирсов // Вестник государственного университета морского и речного флота им. адм. С.О. Макарова. – 2016. – Вып. 1 (35). – С. 47-59. DOI: 10.21821/2309-5180-2016-8-1-47-59. – Текст: электронный.
  6. Илларионов Г.Ю. Автономные необитаемые подводные аппараты для поиска и уничтожения мин / Г.Ю. Илларионов, В.В. Сидоренко, С.В. Смирнов // Зарубежное обозрение. – 2006. – № 1. – С. 31-39. EDN: JVTOJR.
  7. Платовских Ю.А. Перенос радионуклидов в бухте после радиационной аварии / Ю.А. Платовских, И.В. Сергеев // Атомная энергия. – 2004. – Т. 97, Вып. 1. – С. 74-78. – Текст: непосредственный.
  8. Подводные робототехнические комплексы: системы, технологии, применение / А.В. Инзарцев [и др.]. – Владивосток: Дальнаука, 2018. – 386 с. EDN: IMBINM.
  9. Распознавание и обследование малоразмерных подводных объектов с помощью автономных необитаемых подводных аппаратов / А.В. Инзарцев [и др.]. // Подводные исследования и робототехника. – 2016. – № 2 (22). – С. 36-43. EDN: XIHSBH.
  10. Аксяитов М.Х. Программное обеспечение и математическая реализация фрактального распознавания искусственных и природных объектов / М.Х. Аксяитов, Е.В. Егорова, А.Н. Рыбаков // IV Межд. науч. конфр. «Технические науки: теория и практика»: материалы (Казань, ноябрь, 2018 г.) – Казань: Молодой ученый, 2018. – С. 1-6. EDN: YNCKWL.
  11. Гулаков В.К. Использование локализованных фракталов для кодирования и распознавания изображений / В.К. Гулаков, С.Б. Клепинин // Вестник Брянского ГТУ. – 2014. – № 3 (43). – С. 108-113. – URL: https://dental-press.ru/upload/21232f297a57a5a743894a0e4a801fc3/files/359c15cab4645168216ae39c0eb836e5.pdf (дата обращения: 10.04.2025). – Текст: электронный.
  12. Патент 2825830 РФ, МПК G01V 11/00. Способ поиска затонувшего радиационного источника автономным необитаемым подводным аппаратом / Ю.А. Кузнецова, А.К. Байдуков, А.В. Первов, Р.В. Кузнецов, заявитель и патентообладатель ФГКУ «12 ЦНИИ» Министерства обороны Российской Федерации – № 2023136208/28; заявл. 29.12.2023; опубл. 30.08.2024, Бюл. № 25. – Текст: непосредственный.

Поступила в редакцию 19.04.2025
Поступила после рецензирования 18.05.2025
Принята к публикации 27.07.2025