Разработка базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК) с улучшенной функциональностью

Разработка базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК) с улучшенной функциональностью

Козулин Игорь Анатольевич
к.ф.-м.н., Высший колледж информатики Новосибирского государственного университета (ВКИ НГУ), заместитель директора, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0001-7961-5531

Чернявский Андрей Николаевич
ВКИ НГУ, кафедра интеллектуальных систем теплофизики, заведующий лабораторией физики и электроники, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Машков Николай Игоревич
ВКИ НГУ, кафедра естественнонаучных дисциплин, старший преподаватель, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Назаров Александр Дмитриевич
д.т.н., ВКИ НГУ, кафедра интеллектуальных систем теплофизики, доцент, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Кравченко Олег Витальевич
ВКИ НГУ, кафедра естественнонаучных дисциплин, ассистент, 630058, г. Новосибирск, Русская ул., д. 30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 11 декабря 2023 года.

Аннотация
Осуществлена доработка расположения основных узлов и агрегатов базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК). Робототехнический комплекс состоит из корпуса, в котором размещены аккумуляторы, мотор-колеса, датчики, видеокамеры, бортовой вычислительный комплекс для обработки данных, поступающих с датчиков и видеокамер. Общие габариты автономной мобильной робототехнической платформы составляют 780х650х550 мм. В рамках данной работы изготовлено противоискровое устройство, разработаны и установлены печатные платы для сбора информации с датчиков. Осуществлено проектирование и изготовление зарядной станции базовой платформы АИРТК. Время заряда аккумуляторных батарей на зарядной станции варьировалось от 3 до 6 часов.

Ключевые слова
Робототехнический комплекс, искусственный интеллект, машинное обучение.

Благодарности
Работа выполнена при поддержке Фонда содействия инновациям по программе «Старт», договор 115ГС1ЦТС10-D5/61788 от 19.10.2020 по 18.03.2022, робототехника и сенсорика.

DOI
10.31776/RTCJ.12406

Индекс УДК 
62-52:007.52:004.896

Библиографическое описание
Разработка базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК) с улучшенной функциональностью / И.А. Козулин [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 12. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2024. – С. 288-295. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Патент № 2632342. Российская Федерация, МПК B25J 5/00 (2006.01). Автономный мобильный робототехнический комплекс: № 2016123935: заявл. 16.06.2016: опубл. 04.10.2017 / А.А. Куркин [и др.]; заявитель НГТУ. – 13 с.: ил. – Текст: непосредственный.
  2. Патент № 2704048. Российская Федерация, МПК B25J 5/00 (2006.01). Мобильная автономная робототехническая платформа с блочной изменяемой структурой: заявл. 28.02.2019: опубл. 23.10.2019 / А.И. Савельев [и др.]; заявитель СПИИРАН. – 16 с.: ил. – Текст: непосредственный.
  3. Разработка бортоповоротного шасси и выбор системы навигации для экспериментальной модели мобильного робота / А.А. Горшунов [и др.] // Современные наукоемкие технологии. – 2018. – №. 8.– С. 59-65. – Текст: непосредственный.
  4. О необходимости разработки концепции построения и применения автономных робототехнических комплексов военного назначения / И.Б. Шеремет [и др.] // Extreme Robotics. – 2016. – Т. 1. – №. 1. – С. 35-39. – Текст: непосредственный.
  5. Neural network-based learning from demonstration of an autonomous ground robot / Fu Y. [et al.] // Machines. – 2019. – Vol. 7. – №. 2. – P. 24. – Text unmediated.
  6. From perception to decision: A data-driven approach to end-to-end motion planning for autonomous ground robots / Pfeiffer M. [et al.] // 2017 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). – IEEE, 2017. – Pp. 1527-1533. – Text unmediated.
  7. Segmentation Models Pytorch / П. Якубовский // GitHub: [site]. – 2020. – URL: https://github.com/qubvel/segmentation_models.pytorch (дата обращения: 10.12.2023 г.). – Text: electronic.
  8. Разработка прототипа базовой платформы автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК) / И.А. Козулин [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 11. – № 4. – Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. – 2023. – С. 303-311. – Текст: непосредственный.
  9. Козулин И.А. Разработка алгоритма управления базовой платформой автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК) / И.А. Козулин, А.Н. Чернявский, А.Д. Назаров // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 12. – № 1. – Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. – 2024. – С. 46-54. – Текст: непосредственный.
  10. Патент № 2764910. Российская Федерация, МПК B25J 5/00 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01). Базовая платформа автономного интеллектуального робототехнического комплекса (АИРТК): № 2021113002: заявл. 06.05.2021: опубл. 24.01.2022 / И.А. Козулин [и др.]; заявитель ООО «МСигма». – 14 с.: ил. – Текст: непосредственный.