Методика построения карты глубины по изображениям пары ортогонально ориентированных камер со сверхширокоугольными объективами

Методика построения карты глубины по изображениям пары ортогонально ориентированных камер со сверхширокоугольными объективами

Варлашин Виктор Витальевич
аспирант, Санкт-Петербургский Политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), инженер-исследователь, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29., тел.: +7(812)775-05-30, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 20 июля 2022 года.

Аннотация
Рассмотрены вопросы применения пары ортогонально ориентированных камер со сверхширокоугольными объективами в системах технического зрения. Разработан алгоритм обработки кадров для получения пары ректифицированных изображений. Для виртуальной модели выполнена оценка точности построения карты глубины сцены по облаку точек в области пересечения полей зрения камер.

Ключевые слова
Техническое зрение, стереокамера, сверхширокоугольный объектив, карта глубины, облако точек.

Благодарности
Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 20-38-90094 «Исследование методов оценки расстояний до объектов окружающей среды с использованием системы кругового обзора мобильных роботов».

DOI
10.31776/RTCJ.10309

Индекс УДК 
004.021:681.78

Библиографическое описание
Варлашин В.В. Методика построения карты глубины по изображениям пары ортогонально ориентированных камер со сверхширокоугольными объективами / В.В. Варлашин // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 10. - № 3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2022. – С. 236-240. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Hartley R. Multiple view geometry in computer vision / Hartley R., Zisserman A. // Cambridge university press, 2003. – Text: unmediated.
  2. Dense stereo fish-eye images using a modified hemispherical ASW algorithm / Zhang, Y. [et al.] // JOSA A. – 2021. – Т. 38. – № 4. – Pp. 476-487. – Text: unmediated.
  3. Autonomous aerial robot using dual‐fisheye cameras / Gao W. [et al.] // Journal of Field Robotics. – 2020. – Т. 37. – № 4. – Pp. 497-514. – Text: unmediated.
  4. Orthogonally-divergent fisheye stereo // International Conference on Advanced Concepts for Intelligent Vision Systems / Pan J. [et al.]. – Springer, Cham, 2018. – Pp. 112-124. – Text: unmediated.
  5. Scaramuzza D. A flexible technique for accurate omnidirectional camera calibration and structure from motion / Scaramuzza D., Martinelli A., Siegwart R. // Fourth IEEE International Conference on Computer Vision Systems (ICVS'06). – IEEE, 2006. – Pp. 45-45. – Text: unmediated.
  6. A fisheye distortion correction algorithm optimized for hardware implementations / Cłapa, J. [et al.] // 2014 Proceedings of the 21st International Conference Mixed Design of Integrated Circuits and Systems (MIXDES). – IEEE, 2014. – Pp. 415-419. – Text: unmediated.
  7. Dome Tools // Unity Asset Store: [site]. URL: https://assetstore.unity.com/packages/vfx/shaders/fullscreen-camera-effects/dome-tools-62664 (дата обращения: 07.06.2022). – Text: electronic.

Полный текст статьи (pdf)