Анализ возмущающих воздействий для системы позиционирования АНПА в режиме стыковки

Анализ возмущающих воздействий для системы позиционирования АНПА в режиме стыковки

Фролов Дмитрий Александрович
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), м.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(911)717-67-35, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Половко Сергей Анатольевич
к.т.н., ЦНИИ РТК, научно-исследовательский центр, научный руководитель центра, в.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-47-64, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 27 января 2022 года.

Аннотация
Рассматривается задача посадки автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) в стыковочный контейнер. Для решения данной задачи ранее на основе математической модели процесса была разработана система управления. Модель процесса стыковки дополнена моделью системы позиционирования АНПА на основе данных телевизионных камер и специализированных маркеров, установленных на контейнере. В данной работе исследования дополнены рассмотрением влияния двух факторов: пиксельной ошибки определения ключевых точек на кадре и внешнего течения.

Ключевые слова
АНПА, стыковка АНПА, система управления, СТЗ, взаимодействие тела с потоком.

Благодарности
Исследование выполнено в рамках НИР ГЗ 2022 года «Развитие теории синтеза оптимального управления гиперизбыточных роботов подводного базирования в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков» (FNRG-2022-0017).

DOI
10.31776/RTCJ.10307

Индекс УДК 
629.58:629.052

Библиографическое описание
Фролов Д.А. Анализ возмущающих воздействий для системы позиционирования АНПА в режиме стыковки / Д.А. Фролов, С.А. Половко // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 10. - № 3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2022. – С. 219-227. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Inzartsev A.V. Development of the AUV automatic docking methods based on echosounder and video data / A.V. Inzartsev, A.M. Pavin, N.I. Rylov // 24th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS). – IEEE, 2017. – Pp. 1-6. – Text: unmediated.
  2. Frolov D. Pose estimation for the case of prolonged under-ice based AUV / D. Frolov, S. Polovko // Journal of Physics: Conference Series. – IOP Publishing, 2021. – Т. 2131. – №. 3. – P. 032068. – Text: unmediated.
  3. С.А. Половко. Математическое моделирование и синтез управления процессом стыковки автономного необитаемого подводного аппарата / С.А. Половко, Д.А. Фролов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 8. – №4. – Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. – 2020. – С. 266-275. – Текст: непосредственный.
  4. Горюнов В.В. Технология создания кибернетических моделей для синтеза и отработки регуляторов системы управления движением автономного необитаемого подводного аппарата / В.В. Горюнов, С.А. Половко, Н.А. Щур // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 8. – №4. – Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. – 2020. – С. 308-318. – Текст: непосредственный.
  5. Щур Н.А. Применение методов вычислительной гидродинамики для получения характеристик переходных процессов АНПА / Н.А. Щур, С.А. Половко, А.А. Деулин // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 8. – №4. – Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. – 2020. – С. 287-295. – Текст: непосредственный.
  6. Fossen T.I. Modeling of Underwater Vehicles / Fossen T.I. and Pettersen K.Y. // Encyclopedia of Robotics. – 2018. – Pp.1-9. – Text: unmediated.

Полный текст статьи (pdf)