УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ПОДВОДНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ЯКОРНО-ТРОСОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

Е.С. Брискин
Д.ф.-м.н., Волгоградский государственный технический университет (ВолгГТУ), профес-сор, заведующий кафедрой, 400005, Волгоград, пр. им. Ленина, д. 28, тел.: +7(8442)24-81-13, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Н.Г. Шаронов
К.т.н., ВолгГТУ, доцент, с.н.с., 400005, Волгоград, пр. им. Ленина, д. 28, тел.: +7(8442)24-80-99, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.А. Серов
К.т.н., АО «Федеральный научно-производственный центр «Титан-Баррикады», замести-тель генерального конструктора по проектированию, 400071, Волгоград, пр. Ленина, б/н,
тел.: +7(8442)27-42-55, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

И.С. Пеньшин
АО «Федеральный научно-производственный центр «Титан-Баррикады», инженер-конструктор, 400071, Волгоград, пр. Ленина, б/н, тел.: +7(8442)27-42-55, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 6 марта 2018 года.

Аннотация
Рассмотрены особенности применения якорно-тросовых движителей, и описан принцип их работы. Исследовано равномерное поступательное перемещение подводного робота с помощью якорно-тросовых движителей. Показано управление силами в тросах при заданной функциональной зависимости между ними. Приведены примеры определения зависимости сил натяжения при избыточном количестве нестационарных связей.
Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 17-01-00675 а.

Ключевые слова
Мобильная подводная платформа, якорно-тросовый движитель, положительная плавучесть.

Индекс УДК 
62-5:629.5.034:007.52

Библиографическое описание 
Брискин Е.С. Управление движением подводного мобильного робота с якорно-тросовыми движителями / Е.С. Брискин, Н.Г. Шаронов, В.А. Серов, И.С. Пеньшин // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(19). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 39-45.

Литература

1. Юревич Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич // Санкт-Петербург. – БХВ Петербург, 2005. – 416 с.
2. Сравнительный анализ колёсных, гусеничных и шагающих машин / Е.С. Брискин [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – 2013. – № 1. – C. 6-14.
3. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин / В.Е. Павловский // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. – 2013. – № 101. – 32 с.
4. Смольников Б.А. Биомеханические принципы маневрирования гидроробота в водной среде / Б.А. Смольников // Робототехника и техническая кибернетика. – 2017. – №2(15). – С. 57-61.
5. Черноусько Ф.Л. Мобильные роботы: проблемы управления и оптимизации движений / Ф.Л. Черноусько, Н.Н. Болотник, В.Г. Градецкий // ВСПУ-2014, ИПУ РАН. – 2014. – С. 67-78.
6. Viba J. Motion control optimization of robotic fish tail / J. Viba, J.-G. Fontaine, M. Kruusmaa // J. of Vibroengineering. – 2009. – Vol. 11. – Pp. 607-616.
7. Серов В.А. Задачи технологических роботизированных шагающих платформ при освоении подводных (подлёдных) месторождений полезных ископаемых / В.А. Серов, И.В. Ковшов, С.А. Устинов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2017. – № 9 (194). – C. 181-191.
8. Problems of Increasing Efficiency and Experience of Walking Machines Elaborating / Briskin E.S. [et al.] // Advances on theory and practice of robots and manipulators: proceedings of ROMANSY 2014, Springer International Publishing, 2014. – Pp. 383-390.
9. Чернышев В.В. МАК-1 – подводный шагающий робот / В.В. Чернышев, В.В. Арыканцев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – № 2. – C. 45-50.
10. Development of the walking mover for underwater walking vehicle / V.V. Chernyshev [et al.] // Proceedings of the 26th International DAAAM Symposium – Vienna. – 2015. – Pp. 1143-1148.
11. Об особенностях управления движением мобильных роботов с движителями якорно-тросового типа / Е.С. Брискин [и др.] // Экстремальная робототехника. – 2017. – № 1. – С. 336-343.
12. Определение усилий в движителях якорно-тросового типа / Е.С. Брискин [и др.] // Известия ВолгГТУ (Серия «Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах»). – Волгоград. – 2017. – № 14 (209). – C. 87-90.
13. Об управлении движением мобильных роботов с движителями, дискретно взаимо-действующими с опорной поверхностью / Е.С. Брискин [и др.] // Экстремальная робототехника. – 2017. – № 1. – С. 270-275.
14. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями / Е.С. Брискин [и др.]. – Москва: Машиностроение. – 2009. – 191 с.
15. Гориневский Д.М. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях / Д.М. Гориневский, А.М. Формальский, А.Ю. Шнейдер. – Москва: Физмат-лит. – 1994. – 368 с.
16. Брискин Е.С. Об общей динамике и повороте шагающих машин / Е.С. Брискин // Проблемы машиностроения и надежности машин. – 1997. – № 6. – С. 33-39.

Полный текст статьи (pdf)