БИОМЕХАНИЧЕСКИЕ ПРИНЦИПЫ МАНЕВРИРОВАНИЯ ГИДРОРОБОТА В ВОДНОЙ СРЕДЕ

Б.А. Смольников
К.ф-м.н., Санкт-Петербургский Политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), профессор, с.н.с., 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(812)552-77-78, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
Обсуждаются принципы создания тяговых усилий в водной среде, позволяющие не только обеспечивать маршевое движение подводного аппарата, но и совершать малые маневровые повороты и перемещения. В наземных условиях примером таких режимов являются волновые движения отдельных опорных элементов корпуса, испытывающих реакции неголономных связей. Именно эти реакции могут создавать как маршевое усилие разгонного характера, так и малые маневровые силы для совершения необходимых поворотов и разворотов. Иллюстрацией такого принципа движения является механика движения скейтбордиста, а также разгонный ход конькобежца. На этом же принципе использования неголономного разгона может быть построена кинематическая схема своеобразного «автомобиля». Однако наиболее интересным является использование неголономного маневрирования для подводных роботов, использующих плавниковый движитель для маневров и винтовой для маршевого движения.

Ключевые слова
Гидроробот, неголономный разгон, плавниковый движитель, маневрирование.

Индекс УДК
532.5.013:007.52

Библиографическое описание
Смольников Б.А. Биомеханические принципы маневрирования гидроробота в водной среде / Б.А. Смольников // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(15). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 57-61.

Литература

1. Козлов Л.Ф. Теоретическая биогидродинамика / Л.Ф. Козлов. – Киев : Высшая школа. – 1983. – 238 с.
2. Картузов Е.И. Основы теории управления гидроупругими колебаниями / Е.И. Картузов, Д.М. Ростовцев. – Санкт-Петербург : СПбГМТУ. – 1999. – 176 с.
3. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов / Б.А. Смольников. – Москва : Наука. – 1991. – 232 с.
4. Смольников Б.А. О биоморфном управлении движениями роботов / Б.А. Смольников // Труды 7-й научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – Санкт-Петербург. – 1996. – С. 211-215.
5. Бионика. Биологические аспекты / Л.В. Решодько [и др.]. – Киев : Высшая школа. – 1978. – 304 с.
6. Мартеко В. Бионика / В. Мартеко – Москва : Мир. – 1967. – 145 с.

Полный текст статьи (pdf)