В.В. Чернышев
Д.т.н., Волгоградский государственный технический университет (ВолгГТУ), профессор кафедры теоретической механики, 400005, Волгоград, пр. им. Ленина, 28, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.В. Арыканцев
ВолгГТУ, аспирант, 400005, Волгоград, пр. им. Ленина, 28 Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В условиях возрастающего дефицита минерального сырья наблюдается повышенный интерес к разработке подводных месторождений полезных ископаемых. Важная роль среди машин для освоения ресурсов морского дна отводится самоходным донным агрегатам. В качестве самоходных донных добычных и геологоразведочных агрегатов уже используются гусеничные машины. Однако условия морского дна, характеризующиеся сложным рельефом и низкой несущей способностью донных грунтов, зачастую делают непригодными традиционные типы движителей. В работе обсуждаются конструктивные особенности подводного шестиногого шагающего аппарата МАК-1, предназначенного для работы на небольших глубинах. Рассмотрены возможности по улучшению адаптивных свойств цикловых шагающих движителей аппарата. Приведены некоторые результаты подводных испытаний шагающего аппарата. Показано, что в подводных условиях шагающие машины и роботы по тяговым свойствам, грунтовой и профильной проходимости существенно превосходят традиционные транспортные средства. Результаты работы могут быть востребованы при разработке робототехнических систем предназначенных для новых промышленных технологий освоения ресурсов морского дна.
Ключевые слова
Подводные аппараты, мобильные роботы, шагающий движитель, цикловые механизмы шагания, адаптация к опорной поверхности, взаимодействие с грунтом, натурные испытания.
Год 2015 Номер выпуска 2 Сквозной номер 7 Страницы 45-50
Индекс УДК: 627.02:007.52
