ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ НА ОСНОВЕ КРИВОЛИНЕЙНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ

А.А. Пискарёв
Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), аспирант, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(905)567-51-96, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Б.Б. Михайлов
К.т.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, доцент, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(903)262-13-04, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 12 марта 2018 года.

Аннотация
Рассматривается задача описания рабочей сцены робота криволинейными поверхностями. Исходные данные представлены массивом точек с 3D-телекамеры. Аппроксимация основана на итерационных методах. Исследуются методы оценки начального приближения параметров поверхностей в задаче описания рабочей сцены.

Ключевые слова
Объёмное зрение, аппроксимация поверхностей, нелинейная оптимизация, аналитическая геометрия.

Индекс УДК
004.896

Библиографическое описание
Пискарёв А.А. Пространственное описание рабочей сцены на основе криволинейных поверхностей / А.А. Пискарёв, Б.Б. Михайлов // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(19). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 26-30.

Литература

Ильин В.А. Аналитическая геометрия: учебник для вузов / В.А. Ильин, Э.Г. Поздняк. – Москва: Наука. Физматлит. – 1999.
Юревич Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. – Санкт-Петербург: БХВ-Петербург. – 2005.
Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы математико-статистической теории обработки наблюдений / Ю.В. Линник. – Москва. – 1962.
Володин Ю.С. Калибровка системы трехмерного зрения со структурной подсветкой при помощи плоских объектов / Ю.С. Володин, А.В. Орлов, Б.Б Михайлов // Труды Восьмой Всероссийской научно-практической конференции «Экстремальная робототехника». – Т. 5. – Санкт-Петербург: НПО специальных материалов. – 2005. – С. 314-322.
Джонс М.Т. Программирование искусственного интеллекта в приложениях / М.Т. Джонс. – Москва: ДМК Пресс. – 2004. – С. 25-42.

Полный текст статьи (pdf)