ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ НА ОСНОВЕ КРИВОЛИНЕЙНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ

ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕЙ СЦЕНЫ НА ОСНОВЕ КРИВОЛИНЕЙНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ

А.А. Пискарёв
Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), аспирант, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(905)567-51-96, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Б.Б. Михайлов
К.т.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, доцент, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(903)262-13-04, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Материал поступил в редакцию 12 марта 2018 года.

Аннотация
Рассматривается задача описания рабочей сцены робота криволинейными поверхностями. Исходные данные представлены массивом точек с 3D-телекамеры. Аппроксимация основана на итерационных методах. Исследуются методы оценки начального приближения параметров поверхностей в задаче описания рабочей сцены.

Ключевые слова
Объёмное зрение, аппроксимация поверхностей, нелинейная оптимизация, аналитическая геометрия.

Индекс УДК 
004.896

Библиографическое описание 
Пискарёв А.А. Пространственное описание рабочей сцены на основе криволинейных поверхностей / А.А. Пискарёв, Б.Б. Михайлов // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(19). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 26-30.

Литература

  1. Ильин В.А. Аналитическая геометрия: учебник для вузов / В.А. Ильин, Э.Г. Поздняк. – Москва: Наука. Физматлит. – 1999.
  2. Юревич Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. – Санкт-Петербург: БХВ-Петербург. – 2005.
  3. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы математико-статистической теории обработки наблюдений / Ю.В. Линник. – Москва. – 1962.
  4. Володин Ю.С. Калибровка системы трехмерного зрения со структурной подсветкой при помощи плоских объектов / Ю.С. Володин, А.В. Орлов, Б.Б Михайлов // Труды Восьмой Всероссийской научно-практической конференции «Экстремальная робототехника». – Т. 5. – Санкт-Петербург: НПО специальных материалов. – 2005. – С. 314-322.
  5. Джонс М.Т. Программирование искусственного интеллекта в приложениях / М.Т. Джонс. – Москва: ДМК Пресс. – 2004. – С. 25-42.

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1