В.П. Андреев
Д.т.н., Московский государственный технологический университет «СТАНКИН» (МГТУ «СТАНКИН»), профессор, 127055, Москва, Вадковский пер., 1, тел.: +7(965)210-79-51, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
К.Б. Кирсанов
Российский государственный гуманитарный университет (РГГУ), ведущий программист, 125993, ГСП-3, Москва, Миусская площадь, д. 6, тел.: +7(903)754-46-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
П.Ф. Плетенев
МГТУ «СТАНКИН», студент, 127055, Москва, Вадковский пер., 1, тел.: +7(965)210-79-51, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Описана архитектура программного обеспечения, разработанная для автоматически конфигурируемой территориально-распределённой сети мобильных роботов. Предложена программно-аппаратная архитектура взаимодействия подобных устройств разных моделей. Созданы референсные реализации протоколов обмена сообщениями и драйверов для платформ x86 и Arduino. Реализованы графические интерфейсы пользователя для всех компонентов системы (купольные PTZ-телекамеры, УЗ дальномеры и т.п.) и специализированное децентрализованное «серверное» программное обеспечение, осуществляющее сбор статистики и обеспечивающее целостность системы.
Работа выполнена при частичной поддержке РФФИ, гранты 13-07-01032 и 13-07-00988.
Ключевые слова
Территориально-распределённое управление, робототехническая система, мобильный робот, мехатронное устройство, автоматическое конфигурирование, динамическое перепрограммирование, сетевые технологии.
Год 2015 Номер выпуска 4 Сквозной номер 9 Страницы 60-64
Индекс УДК: 004.4:004.896:007.52
