А.С. Кныш
Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова (БГТУ им. В. Г. Шухова), студент, 308012, г. Белгород, ул. Костюкова, д. 46, тел.: +7(951)766-17-07, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.А. Порхало
К.т.н., БГТУ им. В. Г. Шухова, доцент, 308012, г. Белгород, ул. Костюкова, д. 46, тел.: +7(906)604-72-67, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Рассмотрено применение технического зрения в системе навигации для решения задач распознавания трассы и определения меток на ней.
Для обработки изображения использован специальный алгоритм на основе детектора Кэнни, принято решение использовать язык программирования Python с подключением библиотеки OpenCV. Благодаря этому удалось реализовать программу с минимальным объёмом программного кода на микроконтроллере на базе платы Raspberry PI.
Для распознавания меток был использован метод «Homography to find Objects», который производит сканирование изображения и поиск совпадений заданного количества элементов сканируемой метки и оригинального изображения метки.
Разработанная система автоматического ориентирования, позиционирования и навигации робота может быть применена в составе систем управления робокарами, роботами сферы обслуживания и обеспечения безопасности, роботами, работающими в агрессивных средах.
Работа выполнена в рамках гранта РФФИ № 12-07-97526-р_центр_а.
Ключевые слова
Управление, робототехника, техническое зрение, метки, робот, мобильные платформы.
Год 2015 Номер выпуска 4 Сквозной номер 9 Страницы 30-33
Индекс УДК: 004.93'1:007.52
