В.П. Макарычев
К.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), с.н.с., Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-07-80, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Предложен новый подход и соответствующие методы визуального управления, когда обратная связь для управления движением робота осуществляется системой технического зрения в виде рассогласования между изображениями, которые определяются с помощью связывающего их непрерывного преобразования.
Для нахождения такого преобразования используются частотные методы, основанные на теории представлений групп и пространственные методы на основе оптических потоков или локальных корреляций областей изображения.
Ключевые слова
Визуальное управление, робот, группа преобразований, оптические потоки, корреляция.
Год 2014 Номер выпуска 4 Сквозной номер 5 Страницы 6-9
Индекс УДК: 007.52:004.93'1
