БИОЛОГИЧЕСКИ ИНСПИРИРОВАННЫЕ НЕЙРО-НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ ДЛЯ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ

В.Е. Павловский
Д.ф.-м.н., Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН), профессор, г.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(916)146-39-87, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
Построено решение задач локализации для шагающих роботов в нейросетевом базисе. Проведен анализ применимости метода и его чувствительности к изменениям параметров задачи (характеристикам ошибок измерений, геометрическим параметрам), построены сети, определяющие навигационные параметры для систем с разным уровнем погрешностей датчиков. Рассмотрены задачи для двуногого и шестиногого роботов. Для двуногого робота кроме модели локализации построена модель вестибулярного аппарата.

Ключевые слова
Шагающий робот, двуногий робот, локализация, вестибулярный аппарат, искусственная нейронная сеть.

Индекс УДК

004.896

Библиографическое описание 

Павловский В.Е. Биологически инспирированные нейро-навигационные системы для шагающих роботов / В.Е. Павловский // Робототехника и техническая кибернетика. - №3(14). - 2016. - С. 43-51.

Литература

1. Голубев Ю.Ф. Нейросетевые методы в мехатронике. – Изд-во МГУ. – 2007. – 158 с.
2. Хайкин С. Нейронные сети: Полный курс / Пер. с англ. Н.Н. Куссуль, А.Ю. Шелестова. – Изд-во : Вильямс. – 2006. – 1104 c.
3. Computational capabilities of rесurrent NARX neural networks / Н.T. Siegelmann, B.G. Ноmе and C.L. Giles // IEEE Transactions on Systems, Маn and Cybernetics. – Part В: Cybernetics. – 1997. – Vоl. 27. – Pр. 208-215.
4. Физиология сенсорных систем / Под общ. ред. Я.А. Альтмана. – Санкт-Петербург : Паритет. – 2003. – 352 с.
5. Павловский В.Е. Нейросетевые навигационные системы для андроидного робота : труды VI-й Международной научн.-практ. конф. «Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте» (16-19 мая 2011 г., Коломна) / В.Е. Павловский, А.Г. Шелике. – Москва : Физматлит. – Т.1. – С. 427-439.
6. В.Е. Павловский, А.Г. Шелике. Нейросетевые системы локализации для андроидного робота. Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, М., 2012, №84. – 16 с.
7. Pavlovsky V.E. Biologically inspired neural-network navigation systems for walking robots : Abstracts of the Int. Conf. "Biologically Inspired Cognitive Architectures BICA-2013 (Киев, 13-15.09.2013г.) – Pp.1-2.

Полный текст статьи (pdf)