ПРОГРАММНО-АППАРАТНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СЛЕДОВАНИЯ ЗА ЛИДЕРОМ НА БАЗЕ РОБОТИЗИРОВАННОГО ГРУЗОВИКА КАМАЗ

Ф.Н. Глазырин
К.ф.-м.н., ООО «ВИСТ МАЙНИНГ ТЕХНОЛОДЖИ», системный аналитик, 143026, Москва, Инновационный центр «Сколково», Большой бульвар, 42, стр.1, к. 3В-555, тел.: +7(926)799-00-30, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Д.С. Колесников
ООО «Инновационный центр «КАМАЗ», руководитель службы автономных автомобилей, 143026, Москва, Инновационный центр «Сколково», ул. Нобеля, д 5, тел.: +7(855)245-29-81, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Н.В. Одинцев
К.ф.-м.н., ООО «ВИСТ МАЙНИНГ ТЕХНОЛОДЖИ», технический директор, 143026, Москва, Инновационный центр «Сколково», Большой бульвар, 42, стр.1, к. 3В-555, тел.: +7(926)799-00-30, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.А. Потапов
ООО «ВИСТ МАЙНИНГ ТЕХНОЛОДЖИ», программист, 143026, Москва, Инновационный центр «Сколково», Большой бульвар, 42, стр.1, к. 3В-555, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
В работе описываются разработка и опытное применение программно-аппаратной системы следования за машиной-лидером беспилотного транспортного средства. Описывается алгоритм, основанный на детектировании машины-лидера по данным одноплоскостного лазерного сканирующего дальномера (лидара), построении траектории лидера в реальном времени и выполнении этой траектории машиной-роботом. Приведены результаты испытания на базе прототипа беспилотного грузового автомобиля КАМАЗ в условиях открытого полигона, которые демонстрируют устойчивую и эффективную работу в условиях, близких к реальным ситуациям потенциального применения.

Ключевые слова
Колёсный робот, грузовой робот, следование за объектом, 2D-лидар.

Индекс УДК
62-529:007.52

Библиографическое описание
Глазырин Ф.Н. Программно-аппаратная реализация следования за лидером на базе роботизированного грузовика КАМАЗ / Ф.Н. Глазырин, Д.С. Колесников, Н.В. Одинцев, А.А. Потапов // Робототехника и техническая кибернетика. – №3(16). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 3-10.

Литература

1. Organization and operation of electronically coupled truck platoons on German Motorways / Kunze R. [et al.] // Automation, Communication and Cybernetics in Science and Engineering. – 2009/2010. – Springer. – 2011. – Pp. 427-439.
2. Tsugawa S. An overview on an automated truck platoon within the energy ITS project // IFAC Proc. – Vol. 2013. – Т. 46. – № 21. – Pp. 41-46.
3. Исследования прибрежных районов Охотского моря с использованием наземного мобильного робота / А.А. Куркин [и др.] // Экологические Системы и Приборы. – 2016. – № 8. – С. 11-17.
4. Навигационный комплекс автономного подводного робота и особенности его применения в условиях Арктики / Ю. Ваулин [и др.] // Подводные Исследования и Робототехника. – 2008. – № 1. – С. 24-31.
5. Premebida C. Segmentation and geometric primitives extraction from 2D laser range data for mobile robot applications / C. Premebida, U. Nunes // Robotica. – 2005. – Т. 2005. – Pp. 17-25.
6. A lidar and vision-based approach for pedestrian and vehicle detection and tracking / C. Premebida [et al.] // Intelligent Transportation Systems Conference, IEEE. – 2007. – Pp. 1044-1049.
7. De Boor C. A practical guide to splines: with 32 figures / De Boor C. – New York: Springer. – 1978. – Rev. ed. – 346 p.

Полный текст статьи (pdf)