МЕТОД ФОРМИРОВАНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ТРАЕКТОРИЙ МОБИЛЬНОГО РОБОТА В НЕИЗВЕСТНОЙ ОБСТАНОВКЕ

Д.А. Юхимец
Д.т.н., Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН (ИАПУ ДВО РАН), с.н.с., 690041, г. Владивосток, ул. Радио, д. 5, тел.: +7(924)232-86-44, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.С. Губанков
К.т.н., ИАПУ ДВО РАН, н.с., 690041, г. Владивосток, ул. Радио, д. 5, тел.: +7(423)231-37-83, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Зуев
К.т.н., Дальневосточный федеральный университет (ДВФУ), м.н.с., Россия, 690041, г. Владивосток, о. Русский, п. Аякс, ДВФУ, Инженерная школа, тел.: +7(423)231-37-83, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 4 апреля 2018 года.

Аннотация
Предложен новый метод формирования пространственных траекторий движения мобильных роботов (МР) в неизвестном окружении, содержащем препятствия, на основе данных, поступающих от их бортовых дальномеров. Особенностью метода является простой механизм принятия решений о режиме обхода обнаруженных препятствий: в вертикальной плоскости без коррекции исходной траектории движения или сбоку с коррекцией этой траектории. Преимуществом метода является формирование гладких траекторий, что позволяет увеличить скорость движения МР.
Работа поддержана РФФИ (гранты 17-57-45055, 16-37-60025) и программой президиума РАН №29 «Актуальные проблемы робототехники».

Ключевые слова
Мобильный робот, планирование траекторий, неизвестное окружение, пространственная траектория, сплайны Безье.

Индекс УДК 
681.518.3

Библиографическое описание 
Юхимец Д.А. Метод формирования пространственных траекторий мобильного робота в неизвестной обстановке / Д.А. Юхимец, А.С. Губанков, А.В. Зуев // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(19). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 46-51.

Литература

1. Shiltagh N. Path Planning of Intelligent Mobile Robot Using Modified Genetic Algorithm / N. Shiltagh, L. Jalal // International Journal of Soft Computing and Engineering (IJSCE). – 2013. – Vol. 3. – No. 2. – P. 31-36.
2. Autonomous Local Path-Planning for a Mobile Robot Using a Genetic Algorithm / K.H. Sedighi [et al] // Proc. of the Congress on Evolutionary Computation, Portland, USA. – 2004. – Vol. 2. – Pp. 1338-1345.
3. Ge S. Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Using Potential Field Method / S. Ge, Y. Cui // Autonomous Robots. – 2002. – Vol. 13. – Pp. 207-222.
4. Zhou J.-H. A Self-Localization and Path Planning Technique for Mobile Robot Navigation / Zhou J.-H., Lin H.-Y. // Proc. of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation. Taipei, Taiwan. – 2011. – Pp. 694-699.
5. The 3D Path Planning Based on A* Algorithm and Artificial Potential Field for the Rotary-Wing Flying Robot / Tan J. [et al] // Proc. of the 8th Int. Conf. on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics. – 2016. – Pp. 551-556.
6. Автономные подводные роботы: системы и технологии / Под ред. М.Д. Агеева. – Москва: Наука, 2005. – 398 с.
7. Филаретов В.Ф. Метод формирования гладких траекторий движения мобильных ро-ботов в неизвестном заранее окружении / В.Ф. Филаретов, Д.А. Юхимец // Известия РАН. Теория и системы управления. – 2017. – № 4. – С. 174-184.
8. Филаретов В.Ф. Особенности синтеза высокоточных систем управления скоростным движением и стабилизацией подводных аппаратов в пространстве / В.Ф. Филаретов, Д.А. Юхимец. – Владивосток: Дальнаука, 2016. – 400 с.

Полный текст статьи (pdf)