ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ МАТРИЦ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ОДНОРОДНЫХ КООРДИНАТ

О.Н. Крахмалев
К.т.н., Брянский государственный технический университет (БГТУ), доцент, 241035, г. Брянск, бул.50-лет Октября, д. 7, тел.: +7(4832)58-82-85, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
Предложен объектно-ориентированный подход построения динамических моделей манипуляционных систем, получаемых на основе метода Лагранжа-Эйлера с использованием матриц преобразования однородных координат. Указаны преимущества и перспективы данного метода и проведено его сравнение с методом Ньютона-Эйлера. На примерах конкретных динамических моделей выделена структура классов, составляющих эти модели объектов. Предложенная структура базовых и производных классов позволяет выполнять сборку различных динамических моделей. Данный подход может быть реализован при моделировании движения манипуляционных роботов и мехатронных устройств.

Ключевые слова
Динамика систем тел, динамические модели, метод Лагранжа-Эйлера, метод Ньютона-Эйлера, разомкнутые кинематические структуры, манипуляционные системы, манипуляционные роботы, моделирование движения, матрицы преобразования однородных координат, объектно-ориентированный подход.

Индекс УДК
531.391+621.865.8

Библиографическое описание
Крахмалев О.Н. Объектно-ориентированное моделирование динамики манипуляционных систем на основе матриц преобразования однородных координат / О.Н. Крахмалев // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(15). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 32-36.

Литература

1. Фу, К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. – Москва : Мир. – 1989. – 624 с.
2. Бусленко, Н.П. Моделирование сложных систем / Н.П. Бусленко. – Москва : Наука. – 1978. – 400 с.
3. Косенко, И.И. Применение объектно-ориентированной парадигмы для построения модели динамики систем тел / И.И. Косенко // III Международная Школа-конференция молодых ученых «Нелинейная динамика»: сб. трудов. – Москва : ИМАШ РАН. – 2016. – С. 176-188.
4. Погорелов, Д.Ю. Алгоритмы синтеза и численного интегрирования уравнений движения систем тел с большим числом степеней свободы / Д.Ю. Погорелов // VIII Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике. – Пермь. – 2001.
5. Козлов, В.В. Динамика управления роботами / В.В. Козлов [и др.]. – Москва. – 1984. – 336 с.
6. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов-манипуляторов: монография / О.Н. Крахмалев. – Брянск : БГТУ. – 2012. – 200 с.

Полный текст статьи (pdf)