Н.А. Грязнов
К.ф.-м.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), заместитель директора по научной работе, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)294-47-36, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Г.С. Киреева
К.б.н., ЦНИИ РТК, м.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(981)831-73-06, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
К.Ю. Сенчик
Д.м.н, ЦНИИ РТК, г.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-43-90, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.В. Харламов
ЦНИИ РТК, начальник НИО, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(911)212-15-45, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
С.А. Никитин
ЦНИИ РТК, начальник лаборатории, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(911)701-51-99, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Д.В. Новицкий
ЦНИИ РТК, программист, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)556-33-51, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Адекватная работа роботизированных систем, предназначенных для автоматизации процесса брахитерапии, невозможна без специальных алгоритмов их управления, которые, в конечном счете, обеспечивают необходимые параметры введения и позиционирования брахитерапевтических игл. Целью проведенного авторами исследования являлась разработка алгоритмов управления шестикоординатным роботом-манипулятором для позиционирования зонда по данным двухмерного ультразвукового сканирования. Эксперименты проводились на фантоме предстательной железы, в состав которого была введена модель опухоли. По результатам натурных экспериментов доказана работоспособность алгоритма управления робота-манипулятора по координатам УЗИ сканирования.
Ключевые слова
Брахитерапия, робот-манипулятор, ультразвуковое сканирование, алгоритмы управления, фантом предстательной железы.
Год 2016 Номер выпуска 1 Сквозной номер 10 Страницы 67-72
Индекс УДК: 611.637:616.006:007.52
