Д.Н. Степанов
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), начальник лаборатории систем технического зрения, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-05-69, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Е.Ю. Смирнова
ЦНИИ РТК, начальник отдела, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-47-10, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.В. Горюнов
ЦНИИ РТК, ведущий программист, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-47-64, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Описывается метод обнаружения и описания естественных визуальных ориентиров для когнитивной навигации мобильных роботов. Ориентиры создаются путем одновременной фильтрации и кластеризации карты заметности и точечной карты, получаемой от методов визуального SLAM. В результате в окружающей среде выделяются естественные ориентиры, описываемые облаками точек и фрагментами изображений, полученными под различными ракурсами. Метод значительно повышает надежность локализации мобильного робота и может быть использован для семантического описания объектов в навигационной карте.
Ключевые слова
Мобильный робот, когнитивная навигация, техническое зрение, естественные ориентиры.
Год 2016 Номер выпуска 1 Сквозной номер 10 Страницы 62-66
Индекс УДК: 004.93
