В.И. Городецкий
Д.т.н., Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН (СПИИРАН), заведующий лабораторией, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)323-35-70, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В работе рассматриваются различные аспекты разработки и программной реализации системы распределенного управления коллективным поведением роботов в автономной миссии. Уточняется понятие автономной миссии мобильных роботов и рассматриваются некоторые базовые проблемы, которые нужно решать при разработке и программной реализации подобных систем управления. Приводятся краткие сведения о существующих теориях и моделях коллективного поведения роботов (автономных агентов) и поддерживающих их инструментальных программных средствах. Обосновывается необходимость пересмотра известных моделей коллективного поведения с целью повышения их эффективности. Основным результатом работы является демонстрационный прототип программной системы управления коллективным поведением подводных роботов, выполняющих автономную миссию по патрулированию подводного пространства морского порта. На этом примере демонстрируются особенности используемой модели коллективного поведения подводных роботов, рассмотрены конкретные сценарии поведения и описаны особенности программной реализации управления, а также рассмотрены компоненты программно-коммуникационной инфраструктуры, поддерживающей коммуникации и взаимодействие роботов в коллективной работе.
Работа выполнена при поддержке Российского гуманитарного фонда (проект № 16-11-10090), а также в интересах бюджетной тематики СПИИРАН (проект № 0073-2015-0003). Статья является существенно переработанным вариантом статьи [19] с учетом новых возможностей современных информационных технологий в части концепции построения систем управления коллективным поведением роботов в автономной миссии.
Ключевые слова
Коллективное поведение, команда роботов, автономные агенты, координация, программно-коммуникационная инфраструктура, программный прототип.
Год 2016 Номер выпуска 1 Сквозной номер 10 Страницы 40-54
Индекс УДК: 004.896:62-5:007.52
