А.Н. Кореньков
К.ф.-м.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), в.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)556-33-51, a.korenkov@rtc.ru
Аннотация
Рассматриваются особенности применения итерационного алгоритма регистрации трехмерных облаков точек, полученных сенсором автономного мобильного робота для решения задачи локальной навигации. Основное внимание уделено объединению данных, отвечающих различным ракурсам, в единую модель окружающего мира.
Ключевые слова
Регистрация, облако точек, построение карты, выбросы, робастность.
Год 2016 Номер выпуска 1 Сквозной номер 10 Страницы 27-36
Индекс УДК: 629.052:007.52
