ИССЛЕДОВАНИЕ КОМБИНИРОВАННОГО МЕТОДА УПРАВЛЕНИЯ СТРОЕМ НАЗЕМНЫХ РОБОТОВ

Т.М. Волосатова
К.т.н., ФГБОУ ВО Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), доцент, доцент кафедры «Системы автоматизированного проектирования», 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(499)263-63-91, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Козов
Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана, научно-учебный центр «Робототехника» (МГТУ им. Н.Э. Баумана, НУЦ «Робототехника»), инженер, 105037, Москва, Измайловская пл., д. 7, тел.: +7(499)263-63-91, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Т.П. Рыжова
К.т.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, НУЦ «Робототехника», с.н.с., 105037, Москва, Измайловская пл., д. 7, тел.: +7(499)263-63-91, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 20 октября 2017 года.

Аннотация
Рассмотрена задача управления группой наземных мобильных роботов, движущихся строем. Описан вариант комбинированного метода управления движением робота в строю, который основан на использовании данных о положении и скорости ведущего робота и его траектории. Приведено описание компьютерного моделирования движения строя роботов, управляемых согласно рассматриваемому методу, и представлены его результаты.

Ключевые слова
Мобильный робот, групповое управление, движение строем, мультиагентная система, компьютерное моделирование

Индекс УДК
681.518.3:681.5.017

Библиографическое описание
Волосатова Т.М. Исследование комбинированного метода управления строем наземных роботов / Т.М. Волосатова, А.В. Козов, Т.П. Рыжова // Робототехника и техническая кибернетика. – №4(17). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 52-56.

Литература

1. Каляев И.А. Проблемы группового управления роботами / И.А. Каляев, С.Г. Капустян // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2009. – №. 6. – С. 33-40.
2. Vision-based Localization of Leader-Follower Formations / G.L. Mariottini [et al.] // Decision and Control, 2005 and 2005 European Control Conference. CDC-ECC'05. 44th IEEE Conference on. IEEE, 2005. – Pp. 635-640.
3. A vision-based formation control framework / A.K. Das [et al.] // IEEE transactions on robotics and automation. – 2002. – Vol. 18. – N 5. – Pp. 813-825.
4. Ng K.C. A neuro-fuzzy controller for mobile robot navigation and multirobot convoying / K.C. Ng, M.M. Trivedi // IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B (Cybernetics). – 1998. – Vol. 28. – N 6. – Pp. 829-840.
5. Практическое решение задачи движения группы роботов строем / Т.М. Волосатова [и др.] // Современное машиностроение: Наука и образование: материалы 6-й междунар. науч.-практ. конф. / Под ред. А.Н. Евграфова и А.А. Поповича. – Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та. – 2017. – С. 414-426.
6. Зенкевич С.Л. Система управления мобильного колесного робота / С.Л. Зенкевич, А.В. Назарова // Вестник Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана. Серия «Приборостроение». – 2006. – №. 3. – С. 31-51.
7. Barfoot T.D., Clark C.M. Motion planning for formations of mobile robots / T.D. Barfoot, C.M. Clark // Robotics and Autonomous Systems. – 2004. – Vol. 46. – N 2. – Pp. 65-78.
8. Desai J.P. Controlling formations of multiple mobile robots / J.P. Desai, J. Ostrowski, V. Kumar // Robotics and Automation, Proceedings. IEEE International Conference on. IEEE, 1998. – Vol. 4. – Pp. 2864-2869.
9. Lewis M.A. High Precision Formation Control of Mobile Robots Using Virtual Structures / M.A. Lewis, K.H. Tan / Autonomous robots. – 1997. – Vol. 4. – N 4. – Pp. 387-403.
10. Морозова Н.С. Виртуальные формации и виртуальные лидеры в задаче о движении строем группы роботов / Н.С. Морозова // Вестник Санкт-Петербургского университета. Серия 10. Прикладная математика. Информатика. Процессы управления. – 2015. – № 1. С. 135-149.

Полный текст статьи (pdf)