ПЕДИПУЛЯТОРЫ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА АНТАРЕС С ДВУХМОТОРНОЙ СБОРКОЙ КОЛЕНА И ДВУХСЕГМЕНТНОЙ СТОПОЙ

 cover-4-13-2016

ПЕДИПУЛЯТОРЫ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА АНТАРЕС С ДВУХМОТОРНОЙ СБОРКОЙ КОЛЕНА И ДВУХСЕГМЕНТНОЙ СТОПОЙ

М.М. Бизин
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН (СПИИРАН), м.н.с., 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328-70-81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Денисов
СПИИРАН, аспирант, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328-70-81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.С. Кодяков
СПИИРАН, программист, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328-70-81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Н.А. Павлюк
СПИИРАН, аспирант, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328-70-81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Л.А. Станкевич
К.т.н., Санкт-Петербургский Политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), доцент, профессор кафедры системного анализа и управления, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(812)297-42-14, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассматривается задача конструктивных решений ног для антропоморфных роботов, приводится обзор существующих роботов с анализом сервоприводов и несущих деталей, задействованных при сборке ног роботов. Описан вариант конструкции ног разрабатываемого робота Антарес. Использованная в колене двухмоторная компоновка обеспечивает большую мощность узла, независимое взаимодействие с соседними узлами бедра и голени при сгибе. Рассмотрена двухсегментная конструкция стопы робота, позволяющая реализовать «падающую» походку.
Исследование выполнено при частичной поддержке бюджетной темы № 0073-2015-0005, РФФИ (грант № 16-29-04101-офи_м) и РНФ (грант №16-19-00044).

Ключевые слова
Антропоморфный робот, сервопривод, кинематическая схема, робот Антарес, двухмоторное колено, тазовый механизм.

Год 2016 Номер выпуска 4 Сквозной номер 13 Страницы 71-78
Индекс УДК: 621:007.52

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru