ИССЛЕДОВАНИЕ ПЛОСКИХ ИНЕРЦИОННЫХ ДВИЖЕНИЙ КОСМИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ КАК НЕЛИНЕЙНОЙ КОЛЕБАТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ

П.П. Белоножко
К.т.н., Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), старший преподаватель, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(915)279-77-18, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
Рассмотрена процедура получения уравнения динамики относительного движения шарнирного двухзвенника, основанная на разделении обобщенных координат на циклические и позиционные. В отсутствие внешних сил и моментов рассмотрено движение по отношению к невращающейся системе координат с началом в центре масс системы. В этом случае обобщенная координата, характеризующая абсолютное угловое положение основания, будет циклической, а обобщенная координата, характеризующая относительное угловое положение основания и груза – позиционной. При этом первый интеграл, выражающий закон сохранения момента количества движения системы в отсутствие внешних моментов, может быть получен как циклический, а независимое уравнение динамики относительного движения записано в форме уравнения Рауса. Полученное уравнение допускает наглядную физическую интерпретацию.

Ключевые слова
Роботизированный космический модуль, манипулятор, подвижное основание, независимое уравнение динамики относительного движения, уравнение Рауса, нелинейная колебательная система.

Индекс УДК

629.78:621.865.8

Библиографическое описание

Белоножко П.П. Исследование плоских инерционных движений одностепенного космического манипулятора на подвижном основании как нелинейной колебательной системы / П.П. Белоножко // Робототехника и техническая кибернетика. - №4(13). - 2016. - С. 52-58.

Литература

1. Белоножко П.П. Перспективные монтажно-сервисные роботизированные космические модули // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – № 2(7). – С. 18-23.
2. Оперативный компьютерный вывод и декомпозиция уравнений движения космического модуля / В.М. Глумов [и др.] // Автоматика и телемеханика. – 2006. – Вып. 1 – С. 89-116.
3. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов / Б.А. Смольников. – Москва : Изд-во «Наука». – 1991. – 232 c.
4. Лурье А. И. Аналитическая механика / А. И. Лурье. — Mосква : Изд-во «Физматгиз». – 1961. – 824 c.
5. Белоножко П.П. Некоторые особенности динамики космической системы «Подвижное основание – манипулятор – полезная нагрузка» / П.П. Белоножко, А.П. Карпенко, А.А. Фоков // Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – Санкт-Петербург : Изд-во «Политехника-сервис». – 2014. – С. 172-181.
6. Исследование особенностей наведения массивной полезной нагрузки при помощи космического манипулятора с учетом подвижности основания в режиме отсутствия внешних сил / Ю.Н. Артеменко // Наука и образование. – МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2014. – № 12. – С. 669-691. DOI: 10.7463/1214.0748432.
7. Artemenko Yu.N. Features of manipulator dynamics modeling into account a movable platform / Yu.N. Artemenko, A.P. Karpenko, P.P. Belonozhko // Smart electromechanical systems. Studies in Systems, Decision and Control 49. – Springer International Publishing Switzerland. – 2016. – Pp. 177-190. DOI 10.1007/978-3-319-27547-5_17.

Полный текст статьи (pdf)