АНАЛИЗ ПРИВЕДЕННОЙ НЕЛИНЕЙНОЙ КОЛЕБАТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ, СООТВЕТСТВУЮЩЕЙ ОДНОСТЕПЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРАМ НА ПОДВИЖНОМ И ШАРНИРНО ЗАКРЕПЛЕННОМ ОСНОВАНИИ

 cover 3 16 2017

АНАЛИЗ ПРИВЕДЕННОЙ НЕЛИНЕЙНОЙ КОЛЕБАТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ, СООТВЕТСТВУЮЩЕЙ ОДНОСТЕПЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРАМ НА ПОДВИЖНОМ И ШАРНИРНО ЗАКРЕПЛЕННОМ ОСНОВАНИИ

П.П. Белоножко
К.т.н., Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), старший преподаватель, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(915)279-77-18, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Показано, что в отсутствие внешних сил и моментов независимое уравнение динамики относительного движения одностепенного манипулятора имеет один и тот же вид для случаев подвижного и шарнирно закрепленного основания. При выполнении определенных условий, имеющих вид соотношений между массо-инерционными и геометрическими параметрами сопоставляемых расчетных схем, имеет место их эквивалентность в смысле одинаковых движений по соответственным координатам. Полученное уравнение можно интерпретировать как уравнение некоторой приведенной нелинейной колебательной системы.

Ключевые слова
Одностепенной манипулятор, уравнение динамики относительного движения, подвижное основание, шарнирно закрепленное основание, эквивалентность расчетных схем, приведенная система.

Индекс УДК
621.865.8

Библиографическое описание
Белоножко П.П. Анализ приведенной нелинейной колебательной системы, соответствующей одностепенным манипуляторам на подвижном и шарнирно закрепленном основании / П.П. Белоножко // Робототехника и техническая кибернетика. – №3(16). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 44-52.

Литература

  1. Белоножко П.П. Исследование плоских инерционных движений космического манипулятора на подвижном основании как нелинейной колебательной системы / П.П. Белоножко // Робототехника и техническая кибернетика. – № 4(13) 2016. – С. 52 – 58.
  2. Belonozhko P.P. Methodical Features of Acquisition of Independent Dynamic Equation of Relative Movement of One-Degree of Freedom Manipulator on Movable Foundation as Control Object / P.P. Belonozhko // Smart Electromechanical Systems: The Central Nervous System. Studies in Systems, Decision and Control. Andrey E. Gorodetskiy, Vugar G. Kurbanov (ed.) – Springer International Publishing Switzerland, 2017. – Pp. 261 – 270.
  3. Белоножко П.П. Перспективные монтажно-сервисные роботизированные космические модули / П.П. Белоножко // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – № 2(7). – С. 18 – 23.
  4. Белоножко П.П. Космическая робототехника. Современное состояние, перспективные задачи, тенденции развития / П.П. Белоножко // Наука и образование. – МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2016. – № 12. – С. 110 – 153.
  5. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов / Б.А. Смольников. – Москва: Наука. – 1991. – 232 c.
  6. Лурье А.И. Аналитическая механика / А. И. Лурье. — Mосква: Физматгиз. – 1961. – 824 c.

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru