МОДЕЛЬ МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ДВУХ ШАРОВЫХ КОЛЕСАХ

 magazin cover 2-2015

МОДЕЛЬ МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ДВУХ ШАРОВЫХ КОЛЕСАХ

В.Е. Павловский
Д.ф-м.н., Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, г.н.с., профессор 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(495)250-79-27, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.М. Толкачев
Московский государственный университет имени М.В. Ломоносова, аспирант, 119991, Москва, ГСП-1, Ленинские горы, д. 1, тел.: +7(495)939-12-44, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация

В работе рассматривается теоретико-механическая модель двухколесного мобильного робота на шаровых колесах. Основная цель работы – исследование динамики и синтез законов управления движением аппарата по прямолинейным траекториям, и синтез движения в локальной окрестности со стабилизацией вертикального неустойчивого маятника, установленного на платформе аппарата. Модель с маятником является приближенной моделью аппарата с человеком, находящимся (стоящим) на аппарате.

Ключевые слова

Двухколесный робот, шаровые колеса, математическая модель.

Год 2015 Номер выпуска 2 Сквозной номер 7 Страницы 34-38
Индекс УДК: 531.1

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1