Интеллектуальное обеспечение логистических миссий в медучреждениях мобильными сервисными роботами АМУР-307

Пряничников Валентин Евгеньевич
д.т.н., Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики имени М.В. Келдыша Российской академии наук (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН), в.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4; Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Российский государственный гуманитарный университет» (РГГУ), Международный институт новых образовательных технологий (МИНОТ), заведующий кафедрой сенсорных и управляющих систем, заведующий лабораторией «Интеллектуальная роботроника», 125993, ГСП-3, Москва, Миусская площадь, д. 6, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Шиповалов Егор Алексеевич
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, аспирант, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Тарасов Радомир Бахромович
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, аспирант, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 20 октября 2020 года.

Аннотация
Рассматриваются технологии генерации миссий мобильного робота (МР) Амур-307 параллелизованным автоматическим планировщиком и их реализация интеграционным программным обеспечением (ПО) с аппаратным блоком (АБ) на 6 силовых каналов (6x30A), с разветвленной сенсорикой. Программный генератор формирует задачу на языке PDDL, исходя из маршрутной карты в векторном графическом формате, параметров перемещаемых роботами предметов и установленной на роботах оснастки. Реализация выработанного плана осуществляется АБ и управляющей навигационной программой на основе извлечённой из карты топологической информации, с опорой на установленные в помещениях пассивные ориентированные визуальные маркеры. Работа робота возможна как в реальной, так и в виртуальной среде с использованием эмулятора Webots и/или опираясь на собственные оригинальные разработки.

Ключевые слова
Сервисный мобильный робот, автоматический планировщик миссий, программно-аппаратная система управления Амур-307.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9206

Индекс УДК 
007.52:681.51

Библиографическое описание
Пряничников В.Е. Интеллектуальное обеспечение логистических миссий в медучреждениях мобильными сервисными роботами АМУР-307 / В.Е. Пряничников, Е.А. Шиповалов, Р.Б Тарасов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №2. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 121-126. – Текст : непосредственный.

Литература

1. Разработка распределенных программно-аппаратных роботариумов / Б. Каталинич [и др.] // Межд. научн. -техн. конф. «Экстремальная робототехника»: труды. – Санкт-Петербург: ООО «АП4Принт», 2016. – С. 459-465. ISBN 978-5-9909163-3-3. – Текст: непосредственный.
2. Пряничников В.Е. Применение графических акселераторов для автоматического планирования c эвристическим поиском в пространстве состояний / В.Е. Пряничников, Е.А. Шиповалов // Интеллектуальные адаптивные роботы. – (Спец. выпуск журнала – Информационно-измерительные и управляющие системы, Т. 16, № 12). – Москва: Радиотехника, Т. 14, № 1-2, 2019, ISSN 2070–0814, с.61-67, DOI 10.18127/j20700814-201812-07 (Дата обращения: 16.09.2020). – Текст: электронный.
3. Pyanichnikov V.E. Algorithmic base for remote sensors of mobile robots // Mechatronics, Automation, Control. – 2008. – № 10(91). – Рp. 10-21. – Text: unmediated.
4. Kirsanov K. Integrating software for intelligent robots / K. Kirsanov, B. Levinsky, V. Pryanichnikov // Informational-Measuring and Control Systems, Radiotechnika. – 2009. – V. 7. – № 6. – Pp. 35-43. – Text: unmediated.
5. Разработка образовательных технологий и сети ассоциированных лабораторий-роботариумов / В.Е. Пряничников [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы. – Москва: Радиотехника. – 2015. – Т. 13, № 7. – ISSN 2070-0814. – С.7-25. – Текст: непосредственный.
6. Pryanichnikov V.E. Intellectulazation of special mobile robots, including return algorithm to a zone of stable RC / V.E. Pryanichnikov, V.P. Andreev // Proceedings of the XXI Int. Conference on Extreme Robotics. – St. Peterburg: Poliectnika-service. – 2010. – Рp. 46-49. – Text: unmediated.
7. Scientific-educational distributed laboratory: software and hardware means / V. Pryanichnikov [et al] // Annals of DAAAM for 2012 & Proceedings of the 23rd International DAAAM Symposium. – 2012. – V. 23. – № 1. – DAAAM International. Vienna. Austria. EU. – Text: unmediated.
8. Adria O. Dynamic replanning in uncertain environments for a sewer inspection robot / O. Adria, H. Streich, J. Hertzberg. – URL: (arXiv preprint cs/0412051. 2004) https://arxiv.org/abs/cs/0412051 (Дата обращения: 16.09.2020) – Text: electronic.
9. The SprayList: A scalable relaxed priority queue / D. Alistarh [et al] // ACM SIGPLAN Notices. – 2015. – № 8 (50). – C. 11-20. – Text: unmediated.
10. Best-first heuristic search for multicore machines / E. Burns [et al] // Journal of Artificial Intelligence Research. – 2010. – C. 689-743. – Text: unmediated.
11. Felner A. KBFS: K-best-first search / A. Felner, S. Kraus, R.E. Korf // Annals of Mathematics and Artificial Intelligence. – 2003. – № 1-2 (39). – C. 19-39. – Text: unmediated.
12. Fikes R.E. STRIPS: A new approach to the application of theorem proving to problem solving / R.E. Fikes, N.J. Nilsson // Artificial intelligence. – 1972. – № 3 (2). – C. 189-208. – Text: unmediated.
13. Parallel A* for State-Space Search / A. Fukunaga [et al] // Handbook of Parallel Constraint Reasoning. – C. 419-455, Springer. – 2018. – Text: unmediated.
14. Kishimoto A. Evaluation of a simple, scalable, parallel best-first search strategy / A. Kishimoto, A. Fukunaga, A. Botea // Artificial Intelligence. – 2013. (195). – C. 222-248. – Text: unmediated.
15. NVIDIA Corporation CUDA Toolkit Documentation v9.1.85 // NVIDIA: [site] – URL: https://docs.nvidia.com/cuda/archive/9.1/ (Дата обращения: 16.09.2020). – Text: electronic.
16. Rankooh M.F. ITSAT: an efficient sat-based temporal planner / M.F. Rankooh, Ghassem-Sani G. // Journal of Artificial Intelligence Research. – 2015. – C. 541-632. – Text: unmediated.

Полный текст статьи (pdf)