Программно-управляющая оболочка для сервисных роботов с параллельными вычислениями

Программно-управляющая оболочка для сервисных роботов с параллельными вычислениями

Тарасов Радомир Бахромович
Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики имени М.В. Келдыша Российской академии наук (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН), аспирант, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Давыдов Олег Измайлович
к.т.н., ООО Международная лаборатория «Сенсорика», в.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Пряничников Валентин Евгеньевич
д.т.н., ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, в.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4; Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Российский государственный гуманитарный университет» (РГГУ), Международный институт новых образовательных технологий (МИНОТ), заведующий кафедрой сенсорных и управляющих систем, заведующий лабораторией «Интеллектуальная роботроника», 125993, ГСП-3, Москва, Миусская площадь, д. 6, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Соловьева Мария Дмитриевна
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, аспирант, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Шиповалов Егор Алексеевич
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, аспирант, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Эприков Станислав Робертович
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, аспирант, 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Материал поступил в редакцию 01 октября 2020 года.

Аннотация
ИПМ им. Келдыша РАН, Международная лаборатория «Сенсорика» проводят исследования и разработки сервисных роботов для решения задач телемедицины. Разработанный мобильный робот АМУР-307 планируется использовать в клиниках для перемещения различных объектов между помещениями здания, разделёнными порогами, лестницами и дверьми. Робот управляется удалённо через радиоканал с поста оператора, предполагается также минимизировать вмешательство оператора и применить разработанные алгоритмы для автономной работы с использованием бортового вычислительного устройства. Для управления роботов такого типа была спроектирована и изготовлена программно-аппаратная микропроцессорная система и произведено её всестороннее тестирование. Решение позволяет в кратчайшие сроки производить изменения под требования заказчика и поставлять роботы, интегрируя их в имеющуюся инфраструктуру. В статье приведены результаты исследования и сравнения различных путей реализации робота, оптимизации его структуры, технологии тиражирования и параллельного программирования с использованием GPU.

Ключевые слова
Сервисные роботы и проектирование их электронных управляющих устройств, кросс-плата, клиент-серверная архитектура, пассфреймы, параллельные вычисления.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9203

Индекс УДК 
007.52

Библиографическое описание
Тарасов Р.Б. Программно-управляющая оболочка для сервисных роботов с параллельными вычислениями / Р.Б. Тарасов [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №2. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 99-105. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Pryanichnikov V.E., Aryskin A.A., Eprikov S.R., Kirsanov K.B., Khelemendik R.V., Ksenzenko A.Ya., Prysev E.A., Travushkin A. S. (2017). Technology of Multi-Agent Control for Industrial Automation with Logical Processing of Contradictions, Proceedings of the 28th DAAAM International Symposium, pp.1202-1207, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, ISBN 978-3-902734-11-2, ISSN 1726-9679, Vienna, Austria. DOI:10.2507/28th.daaam.proceedings.167.
  2. B. Katalinich., A.Ya. Ksenzenko, S.V. Kuvshinov, Yu.S. Marzanov, E.A. Prysev, V.E. Pryanichnikov, R.V. Khelemendik, S.R. Epricov // Development of distributed software-hardware robotarium. Extreme robotics. // Proceedings of the International scientific and technical conference. (November 24-25, 2016, St-Petersburg) - Saint Petersburg: OOO «AP4Print», 2016. - 480 p., P.459-465. ISBN 978-5-9909163-3-3. Extreme robotics. // Abstracts of the International Scientific and Technological Conference. - Saint-Petersburg: «Gangut», 2017. - 272p. URL: http://er.rtc.ru/images/docs/Sbornik_tezisov_ER_2017.pdf.
  3. Pryanichnikov V.E., Ksenzenko A.Ya., Kuvshinov S. V., Poduraev Yu. V., Prysev E.A., Khelemendik R.V., Eprikov S. (2016). Intelligent robotronics: hardware-software complexes of robotariums, Proceedings of the 27th DAAAM International Symposium, pp.0225-0229, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, ISBN 978-3-902734-08-2, ISSN 1726-9679, Vienna, Austria DOI: 10.2507/27th.daaam.proceedings.033.
  4. Bogdanovich A.V., Kirsanov K.B., Pryanichnikov V.E., Khelemendik R.V. Hardware-Software components of intelligent service mobile robots / Information-measuring and control systems (Intelligent and adaptive robots, vol. 14, № 1-2, 2019), M.: Radiotechnika, 2018, vol. 16, № 12, p. 33-39.
  5. Bogdanovich A.V., Kirsanov K.B., Khelemendik R.V., Pryanichnikov V.E., Prysev E.A. (2018). Development of Technology for Manufacturing Hardware and Intelligent Levels of the Service Autonomous Mobile Robot AMUR-307, Proceedings of the 29th DAAAM International Symposium, pp.1313-1318, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, ISBN 978-3-902734-20-4, ISSN 1726-9679, Vienna, Austria DOI: 10.2507/29th.daaam.proceedings.189.
  6. Aryskin, A[lexander]; Bogdanovich, A[lena]; Davydov, O[leg]; Grigoriev, A[leksey]; Khelemendik, R[oman]; Kharin, K[onstantin]; Kuvshinov, S[ergey]; Petrakov, M[aksim]; Plotnikov A[leksey], Pryanichnikov, V[alentin]; & Tarasov R[adomir] (2019). Control algorithms for service and industrial transport robots, Proceedings of the 30th DAAAM International Symposium, pp.1166-1173, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, ISBN 978-3-902734-22-8, ISSN 1726-9679, Vienna, Austria. DOI: 10.2507/30th.daaam.proceedings.164
  7. Aryskin, A[leksander] A[.]; Bogdanovich, A[lena]; Davydov, O[leg]; Khelemendik, R[oman]; Petrakov,M[axim] & Pryanichnikov, V[alentin] (2019). Control and Interaction Algorithms for Industrial and Service Robots, Chapter 33 in DAAAM International Scientific Book 2019, pp.377-384, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, ISBN 978-3-902734-24-2, ISSN 1726-9687, Vienna, AustriaDOI: 10.2507/daaam.scibook.2019.33
  8. Тарасов Р. Б. / Разработка аппаратно-программной части гусеничного сервисного робота АМУР-307 // материалы V Всероссийской студенческой конференции (Йошкар-Ола, 5 ноября 2019г.): в 8 ч. Часть 3: Новые технологии инфокоммуникаций, радиотехники и электроники для прорывных отраслей промышленности. –Йошкар-Ола: Поволжский государственный технологический университет, 2019. –138-142 с. ISBN 978-5-8158-2133-0 ISBN 978-5-8158-2136-1 (Ч. 3).
Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1