Буров Геннадий Николаевич
к.т.н., Федеральное государственное бюджетное учреждение «Федеральный научный центр реабилитации инвалидов им Г.А. Альбрехта» Министерства труда и социальной защиты Российской Федерации, руководитель научного направления, 195067, Санкт-Петербург, ул. Бестужевская, д. 50
Большаков Владимир Александрович *
Федеральное государственное бюджетное учреждение «Федеральный научный центр реабилитации инвалидов им Г.А. Альбрехта» Министерства труда и социальной защиты Российской Федерации, руководитель проектно-конструкторского отдела, 195067, Санкт-Петербург, ул. Бестужевская, д. 50, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Белянин Олег Леонидович
Федеральное государственное бюджетное учреждение «Федеральный научный центр реабилитации инвалидов им Г.А. Альбрехта» Министерства труда и социальной защиты Российской Федерации, руководитель отдела биомеханических исследований, 195067, Санкт-Петербург, ул. Бестужевская, д. 50
Дробаха Алёна Сергеевна
Федеральное государственное бюджетное учреждение «Федеральный научный центр реабилитации инвалидов им Г.А. Альбрехта» Министерства труда и социальной защиты Российской Федерации, м.н.с., 195067, Санкт-Петербург, ул. Бестужевская, д. 50
Материал поступил в редакцию 27 мая 2019 года.
Аннотация
Проведено исследование процесса реабилитации инвалидов с ампутационными дефектами предплечья, заключающееся в разработке предложения к созданию протеза предплечья с одновременным управлением искусственной кистью с несколькими функциями подвижности, а именно: функцией схвата (раскрытие-закрытие), ротации и сгибаниям. Материалом предлагаемого исследования является создание инновационного метода управления протезом предплечья. В число основных методов управления протезом руки входят следующие: метод тягового управления, механического бестягового управления, инерционного управления, миотонического управления, биоэлектрического управления и метод контактного управления. Комбинирование методов применяют в зависимости от возможностей и потребности инвалида с ампутационным дефектом руки при протезировании. Однако в многофункциональных протезах рук управление искусственными суставами до настоящего времени остается поочередным из-за ограниченного числа источников управляющих сигналов. Количество таких источников тем меньше, чем выше уровень ампутации. Во всех случаях манипулирования предметами инвалиду приходится использовать подвижность остаточных сегментов руки и плечевого пояса, что может быть источником управления сочетанным движением двух-трёх суставов искусственной руки. Проведённое исследование позволило разработать новый метод и систему одновременного управления сочетанным движением схвата, ротации и сгибания искусственной кисти, а также практическую возможность создания модуля «кисть предплечье», реализующего три степени активной подвижности протеза предплечья. В итоге проведённого исследования сформирован новый метод управления и принципы построения конструктивных вариантов нового протеза предплечья; разработаны метод регистрации угла ротации плеча для управления сгибанием искусственной кисти и варианты конструктивного исполнения задающих устройств и устройства активного модуля «кисть-предплечье».
Ключевые слова
Протез предплечья, искусственная кисть, следящий привод, обратная связь, методы управления протезами; система управления протезом предплечья.
DOI
https://doi.org/10.31776/RTCJ.7308
Индекс УДК
617.57-089.28
Библиографическое описание
Буров Г.Н. Инновационный протез предплечья с одновременным управлением тремя функциями искусственной кисти / Г.Н. Буров, В.А. Большаков, О.Л. Белянин, А.С. Дробаха // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 7. - №3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2019. – С. 233-239. – Текст : непосредственный.
Литература
