Управление многомодульным подводным мобильным роботом

Васильев Иван Анатольевич
к.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), начальник лаборатории, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(965)766-00-37, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 11 февраля 2019 года.

Аннотация
Описываются принципы управления мобильным роботом, перемещающимся в среде и состоящим из нескольких шарнирно соединённых модулей, снабжённых приводами. Для управления применяются регуляторы, построенные на некотором упрощённом решении обратной динамической задачи для такого многосвязного объекта.

Ключевые слова
Мобильный робот, управление, обратная динамическая задача.

DOI
https://doi.org/10.31776/RTCJ.7207

Индекс УДК 

004.896

Библиографическое описание 
Васильев И.А. Управление многомодульным подводным мобильным роботом / И.А. Васильев // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 7. - №2. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2019. – С. 136-138. – Текст : непосредственный.

Литература

1. Андрющенко В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Андрющенко. – Текст : непосредственный. – Ленинград: Из-во Ленинградский университет. – 1990. – 256 с.
2. Отто Дж. М. Смит. Автоматическое регулирование / Пер. с англ. Е.П. Попов. – Текст : непосредственный. – Москва: Гос. из-во физико-математической литературы. – 1962. – 847 с.
3. Васильев И.А. Вывод дифференциального регулятора N-го порядка на основе динамики системы / И.А. Васильев. – Текст : непосредственный // Сборник тезисов межд. науч-техн. конф. «Экстремальная робототехника-2017». – С.53.

Полный текст статьи (pdf)