Интеллектуальное робастное управление динамически неустойчивым автономным роботом с дистанционной настройкой базы знаний

Решетников Андрей Геннадьевич
к.т.н., Объединенный институт ядерных исследований (ОИЯИ),
Лаборатория информационных технологий им. М.Г. Мещерякова, с.н.с., 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Жолио-Кюри, д. 6; Государственный университет «Дубна», Институт системного анализа и управления, доцент, 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Университетская, 19, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-2528-5201

Тятюшкина Ольга Юрьевна
к.т.н., Государственный университет «Дубна», Институт системного анализа и управления, доцент, 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Университетская, 19, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0009-0004-2343-0799

Ульянов Сергей Викторович
д.ф.-м.н., профессор, ОИЯИ, Лаборатория информационных технологий им. М.Г. Мещерякова, г.н.с., 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Жолио-Кюри, д. 6; Государственный университет «Дубна», Институт системного анализа и управления, профессор, 141980, Московская обл., г. Дубна, ул. Университетская, 19, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0001-7409-9531

Материал поступил в редакцию 25 ноября 2023 года.

Аннотация
В качестве объекта управления рассматривается классическая задача теории управления «каретка – перевёрнутый маятник». В эксперименте используется усовершенствованный автономный робот с дополнительной обратной связью. Рассматривается технология проектирования нечетких регуляторов на основе физически измеряемого сигнала обучения. В статье дано сравнение нечетких регуляторов, разработанных с использованием программного инструментария «Оптимизатор Баз Знаний» с классическим ПИД-регулятором. Настройка базы знаний нечеткого регулятора производится при помощи удаленного соединения с ОУ в режиме реального времени.

Ключевые слова
Интеллектуальное управление, нечеткий регулятор, генетический алгоритм, нейронная сеть, оптимизатор баз знаний, удаленное соединение.

DOI
10.31776/RTCJ.12405

Индекс УДК
681.5:004.032.26:007.52

Библиографическое описание
Решетников, А.Г. Интеллектуальное робастное управление динамически неустойчивым автономным роботом с дистанционной настройкой базы знаний / А.Г. Решетников, О.Ю. Тятюшкина, С.В. Ульянов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 12. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2024. – С. 280-287. – Текст : непосредственный.

Литература

Ульянов С.В. Интеллектуальное робастное управление: технологии мягких вычислений / С.В. Ульянов, Л.В. Литвинцева. – М.: ВНИИгеосистем, 2011. – Текст: непосредственный.
Решетников А.Г. Метод извлечения знаний из физически измеряемого сигнала обучения: проектирование баз знаний нечеткого регулятора / А.Г. Решетников, С.В. Ульянов // Системный анализ в науке и образовании: сетевое научное издание. – Дубна, 2013 – № 1. – URL: https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/170 (дата обращения: 20.11.2023). – Текст: электронный.
Ульянов С.В. Технология дистанционного проектирования робастного интеллектуального управления автономным роботом. Ч. 1: применение оптимизатора баз знаний на мягких вычислениях / С.В. Ульянов, А.Г. Решетников, Т.А. Керимов // Системный Анализ в Науке и Образовании: сетевое научное издание. – Дубна, 2013 – № 1. – URL: https://sanse.ru/index.php/sanse/article/view/173 (дата обращения: 20.11.2023). – Текст: электронный.
Chun-E. Simulation and Robustness Studies on an Inverted Pendulum / Chun-E, Li Dong-Hai, SU Yong // HUANG Proceedings of the 30th Chinese Control Conference, July 22-24, 2011. – Yantai, China, 2011. – Pp. 615-619. – Text: unmediated.