Геометрический вывод Якобиана для шести степеней свободы с призматическим сочленением

Геометрический вывод Якобиана для шести степеней свободы с призматическим сочленением

Альвардат Мохаммад Ясин
Санкт-Петербургский Политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), аспирант, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, moh@Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Ал-Аражи Хасан Мохаммед Адван
д.т.н., профессор, Технологический университет, Ирак, г. Багдад, округ Юнити, квартал Ал-Веда, почтовый ящик 19006, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Мболо Оуо Эвер-Лорэ
СПбПУ, аспирант, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Кочнева Ольга Владимировна
доцент, СПбПУ, Высшая школа автоматики и робототехники (ВШАиР), доцент, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 25 марта 2024 года.

Аннотация
Данная статья посвящена анализу геометрических и кинематических аспектов робототехнических систем с шестью степенями свободы, использующих призматические сочленения. Анализ матриц Якобиана позволяет выявить конфигурации, в которых Якобиан вырожден. Путем рассмотрения определителя Якобиан определяются кинематические сингулярности. В ходе нашего исследования мы использовали программного обеспечения MATLAB с целью анализа сингулярностей.

Ключевые слова
Сингулярность, робототехнический манипулятор, геометрический Якобиан, прямая кинематика, Д-Х параметры.

DOI
10.31776/RTCJ.12403

Индекс УДК 
004.896

Библиографическое описание
Альвардат, М.Я. Геометрический вывод Якобиана для шести степеней свободы с призматическим сочленением / М.Я. Альвардат [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 12. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2024. – С. 261-269. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Simaan N. Singularity Analysis of Composite Serial In–Parallel / Simaan N., Shoham M. // IEEE Transactions on Robotics and Automation. – 2001. – Pp. 301-311. – Text: unmediated.
  2. Alwan H. Dynamic Modeling of Three Links Robot Manipulator (Open Chain) with Spherical Wrist / Alwan H., Rashid Z. // Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences. – 2019. – Pp.1-8. – Text: unmediated.
  3. Gosselin C. Singularity analysis of closed-loop kinematic chains / Gosselin C. and Angeles J. // IEEE Transactions on Robotics and Automation. – 1990. – Pp. 281-290. – Text: unmediated.
  4. Исследование сингулярности роботов-манипуляторов / М.Я. Альвардат [и др.] // Автоматизация. Современные технологии, 2024/04. – Pp. 173–179. https://doi.org/10.36652/0869-4931-2024-78-4-173-179. – Текст: электронный.
  5. Alwardat M.Y. Forward and inverse kinematics of a 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint using MATLAB robotics toolbox / M.Y. Alwardat, H.M. Alwan // International Journal of Advanced Technology and Engineering Exploration 11(117):2394-7454. – Text: unmediated.