Конструктивные особенности робототехнических комплексов внутритрубной диагностики

Конструктивные особенности робототехнических комплексов внутритрубной диагностики

Волков Владислав Александрович
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), конструктор, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Варлашин Виктор Витальевич
ЦНИИ РТК, м.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 18 октября 2022 года.

Аннотация
В статье рассмотрены контролируемые параметры состояния трубопровода при проведении внутритрубного технического диагностирования (ВТД). Приведены сравнения различных комплексов ВТД – внутритрубных инспекционных приборов (ВИП), и на их основе построена сравнительная таблица ВИП. В заключительной части даны краткие выводы по отличиям ВИП и проведено сравнение рассмотренных комплексов с вновь разрабатываемым внутритрубным роботизированным диагностическим комплексом (ВРДК) с учётом анализа рассмотренных комплексов ВТД.

Ключевые слова
Внутритрубная диагностика, контроль состояния трубы, робототехнический комплекс.

Благодарности
Работа выполнена в рамках НИОКТР, выполняемых ЦНИИ РТК при реализации комплексного проекта по созданию высокотехнологичного производства «Разработка роботизированного диагностического комплекса для внутритрубного контроля трубопроводов» при финансовой поддержке Министерством науки и высшего образования Российской Федерации, соглашение о предоставлении субсидии № 075-11-2022-035.

DOI
10.31776/RTCJ.104010

Индекс УДК 
007.52:628.143

Библиографическое описание
Волков В.А. Конструктивные особенности робототехнических комплексов внутритрубной диагностики / В.А. Волков, В.В. Варлашин // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 10. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2022. – С. 309-320. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Pipeline in-line inspection method, instrumentation and data management / Ma Q. [et al.] // Sensors. – 2021. – Т. 21. – №. 11. – P. 3862. – URL: https://doi.org/10.3390/s21113862 (дата обращения: 10.10.2022). – Text: electronic.
  2. Comparative analysis of in-line inspection equipments and technologies / Song H. [et al.] // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. – IOP Publishing, 2018. – Т. 382. – №. – P. 032021. – DOI:10.1088/1757-899X/382/3/032021 (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  3. Толщинометрия металлоконструкций на основе электромагнитно-акустического преобразования в импульсном магнитном поле : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук : 05.11.13 / Алехин Сергей Геннадиевич. – Москва, 2013. – 34 с. – Место защиты: Науч.-исслед. ин-т интроскопии МНПО «Спектр». – Текст: непосредственный.
  4. In-line inspection tool with eddy current instrumentation for fatigue crack detection / Camerini C. [et al.] // Sensors. – 2018. – Т. 18. – №. 7. – P. 2161. – URL: https://doi.org/10.3390/s18072161 (дата обращения: …). – Text: electronic.
  5. Pipe Line Inspection Robot / Alex A. [et al.] // iJRASET. – 2022. – Vol. 10, Issue VII. – Pp. 766-772. – URL: https://www.ijraset.com/best-journal/pipe-line-inspection-robot (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  6. XYZ Mapping // T. D. Williamson: [site]. – URL: https://www.tdwilliamson.com/solutions/pipeline-integrity/in-line-lnspection/xyz-mapping (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  7. ROCORR IEC SERVICE. In-line high-resolution detection and sizing of internal metal loss // Rosen: [site]. – URL: https://www.rosen-group.com/dms/rosen-website/rosen-documents/solutions/services/rocorr-iec/ROSEN-Group_RoCorr-IEC-service_Jahr-2022/RoCorr%20IEC.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  8. ROGEO XT SERVICE. In-line high-resolution geometry and dent analysis // Rosen: [site]. – URL: https://www.rosen-group.com/dms/rosen-website/rosen-documents/solutions/services/rogeo-xt/ROSEN-Group_RoGeo-XT/RoGeo%20XT.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  9. Многоканальные профилемеры ПРН // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/239863/01_mnogokanalnie_profilemeri_prn-40-56_1200h676.jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  10. Внутритрубные приборы для определения положения трубопроводов (ОПТ) // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/239864/02_defektoskopi_dlya_opredeleniya_
    jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  11. MAGNETIC FLUX LEAKAGE (MFL) INSPECTION // Pipecare: [site]. – URL: https://www.pipecaregroup.com/mfl-inspection/ (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  12. TRANSVERSE FIALD INSPECTION (TFI) // Pipecare: [site]. – URL: https://www.pipecaregroup.com/tfi-inspection/ (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  13. Магнитные дефектоскопы серии МСК (MFL) // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/239866/04_magnitnie_defektoskopi_serii_msk_mfl__2100x672.jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  14. Магнитные дефектоскопы серии МСК (TFI) // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/239867/05_magnitnie_defektoskopi_serii_msk_tfi__1200x672.jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  15. Комбинированные магнитные дефектоскопы (MFL+TFI) // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/248021/06_kombinirovannie_magnitnie_mfl_tfi__1200x675.jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  16. ULTRASONIC METAL LOSS INSPECTION (UT) // Pipecare: [site]. – URL: https://www.pipecaregroup.com/ultrasonic-inspection/ (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  17. Ультразвуковой дефектоскоп для многоракурсного исследования стенки трубопровода // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/248031/08_defektoskopi_
    jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  18. Комбинированные магнитно-ультразвуковые дефектоскопы (MFL+WM+CD) // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/239869/07_kombinirovannie_magnitno-yltrazvykovie_defektoskopi_
    jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  19. ELECTROMAGNETIC ACOUSTIC TRANSDUCER (EMAT): PIPELINE INSPECTION // Pipecare: [site]. – URL: https://www.pipecaregroup.com/emat-inspection/ (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  20. RoDD EMAT. Service in-line high resolution coating disbondment analysis // Rosen: [site]. – URL: https://www.rosen-group.com/dms/rosen-website/rosen-documents/solutions/services/rodd-emat/ROSEN-GROUP_RODD-EMAT-SERVICE/RoDD_EMAT_SF_E_201405.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  21. Дефектоскоп для выявления отслоений изоляционного покрытия трубопроводов серии ОДП // Диаскан-Транснефть: [сайт]. – URL: https://diascan.transneft.ru/u/section_file/248181/09_defektoskop_dlya_viyavleniya_
    pokritiya_1200h675.jpg (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.
  22. Multiple Datasets (MDS) // T. D. Williamson: [site]. – URL: https://www.tdwilliamson.com/solutions/pipeline-integrity/inline-inspection/mds (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  23. SpirALL Magnetic Flux Leakage (SMFL) // T. D. Williamson: [site]. – URL: https://www.tdwilliamson.com/solutions/pipeline-integrity/inline-inspection/smfl (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  24. Deformation (DEF) // T. D. Williamson: [site]. – URL: https://www.tdwilliamson.com/solutions/pipeline-integrity/in-line-lnspection/def (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  25. Low Field Magnetic Flux Leakage (LFM) // T. D. Williamson: [site]. – URL: https://www.tdwilliamson.com/solutions/pipeline-integrity/inline-inspection/lfm (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  26. SIGMA HD-LR // Dropbox: [site]. – URL: https://www.dropbox.com/sh/6tccey3dicpyw2b/AABt1nXSUjv_q-I_hP9Mqmr0a?dl=0&preview=SIGMA+HD-LR+Pipe+Crawler.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  27. Crawler pipeline inspection system // Dropbox: [site]. – URL: https://www.dropbox.com/sh/6tccey3dicpyw2b/AABt1nXSUjv_q-I_hP9Mqmr0a?dl=0&preview=SIGMA+HD+Pipe+Crawler.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  28. Pipe Crawler STORMER S3000 // Dropbox: [site]. – URL: https://www.dropbox.com/sh/6tccey3dicpyw2b/AABt1nXSUjv_q-I_hP9Mqmr0a?dl=0&preview=STORMER+S3000+Pipe+Crawler.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  29. Crawler System // Forbest: [site]. – URL: https://en.forbest-online.com/fahrwagen-system (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  30. Crab-Robot. Technical specifications // Nexxis: [site]. – URL: https://nexxis.com/wp-content/uploads/sites/3/2017/02/Datasheets-Crab-Robot-2019.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  31. Technology // Jettyrobot: [site]. – URL: https://www.jettyrobot.com/technology/ (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  32. RMIS MAXI (16x16) // Nexxis: [site]. – URL: https://nexxis.com/product/rmis-maxi-16x16/ (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  33. STASS // SYNTHOTECH: [site]. – URL: https://synthotech.com/wp-content/uploads/2021/07/STASS.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  34. GRAID // SYNTHOTECH: [site]. – URL: https://synthotech.com/wp-content/uploads/2021/07/GRAID-Brochure.pdf (дата обращения: 14.10.2022). – Text: electronic.
  35. Нефтегазовая отрасль // Диаконт: [сайт]. – URL: https://www.diakont.ru/energy_services/16/n-a.html (дата обращения: 14.10.2022). – Текст: электронный.

Полный текст статьи (pdf)