СРАВНЕНИЕ РАЗЛИЧНЫХ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫМ РОБОТОМ ПРИ ПОМОЩИ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

А.Г. Бурцев
К.т.н., Волжский политехнический институт (филиал) ВолгГТУ (ВПИ (филиал) ВолгГТУ), доцент, доцент кафедры ВАЭ и ВТ, г. Волжский Волгоградской обл., ул. Энгельса 42-а, тел.: +7(906)174-16-54, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.С. Немцова
ВПИ (филиал) ВолгГТУ, студент, магистрант 2-го курса направления «Автоматизация технологических процессов и производств», г. Волжский Волгоградской обл., ул. Энгельса 42-а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Ю.М. Поспеев
ВПИ (филиал) ВолгГТУ, студент, магистрант 1-го курса направления «Автоматизация технологических процессов и производств», г. Волжский Волгоградской обл., ул. Энгельса 42-а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
На основе компьютерной модели двухдвигательного робота исследованы три алгоритма управления двигателями робота: двухпозиционный, трехпозиционный, ПИД-закон. Методом математического моделирования проведено сравнение этих законов управления при решении задачи обхода роботом заданных точек. Приведен анализ результатов моделирования.

Ключевые слова
Двухколесный робот, закон управления, математическая модель.

Индекс УДК
681.51

Библиографическое описание
Бурцев А.Г. Сравнение различных законов управления двухдвигательным роботом при помощи компьютерного моделирования / А.Г. Бурцев, В.С. Немцова, Ю.М. Поспеев // Робототехника и техническая кибернетика. – №2(15). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 48-51.

Литература

1. Управление двухколесным роботом дискретным методом конечного состояния / А.А. Афонина [и др.] // Наука и мир. – 2016. – №4 (32). – С. 28-33.
2. Нефедов Г.А. Стабилизация движения двухколесного робота с дифференциальным приводом по заданному пути / Г.А. Нефедов // Наука и образование. – 2013. – №4. – С. 131-140.
3. Слепокуров Ю.С. Алгоритм управления электроприводом промышленного транспортного робота / Ю.С. Слепокуров, К.А. Разинкин, Е.Н. Коровин // Вестник Воронежского государственного технического университета. – 2011. – № 12-3. – C. 32-35.
4. Технология LEGO MINDSTORMS NXT в обучении студентов основам адаптивного управления / А.А. Бобцов [и др.] // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. – 2011. – №1 (71). – С. 103-108.
5. Вагущенко Л.Л. Системы автоматического управления движением судна / Л.Л. Вагущенко, Н.Н. Цымбал. – Одесса : Фенікс. – 2007. – 328 c.
6. Yeong Chin Koo. Motor speed controller for differential wheeled mobile robot / Yeong Chin Koo, Elmi Abu Bakar // ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences. – 2015. – Vol.10. – №22. – Pp. 10698-10702.
7. Position and Orientation Control of a Two-Wheeled Differentially Driven Nonholonomic Mobile Robot / Vieira Frederico C. [et al] // I ICINCO - International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Setubal, Portugal. – 2004.

Полный текст статьи (pdf)