МЕТОД УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОДУЛЬНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДВУМЕРНЫХ ВЕКТОРНЫХ ПОЛЕЙ

В.П. Андреев
Д.т.н., Московский государственный технологический университет «СТАНКИН» (МГТУ «СТАНКИН»), профессор, с.н.с., 127055, Москва, Вадковский пер., д. 1, тел.: +7(965)210-79-51, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.Л. Ким
МГТУ «СТАНКИН», аспирант, 127055, Москва, Вадковский пер., д. 1, тел.: +7(915)304-14-36, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 1 ноября 2017 года.

Аннотация
Рассмотрены особенности информационного взаимодействия транспортного модуля с модулем-супервизором, составляющих гетерогенный модульный мобильный робот. Взаимодействие рассматривается на примере типовых задач движения в среде с препятствиями. Предложен новый метод управления для осуществления плавного движения робота с использованием двумерных векторных полей. Метод позволяет роботу двигаться по траекториям, близким к B-сплайнам, без их предварительного построения.
Работа выполняется при частичной поддержке РФФИ: гранты 16-07-00811а и 16 07-01264а.

Ключевые слова
Мобильный робот, гетерогенный модульный робот, планирование движения, система управления, векторные поля.

Индекс УДК
004.896:62-50

Библиографическое описание
Андреев В.П. Метод управления движением модульного мобильного робота с использованием двумерных векторных полей / В.П. Андреев, В.Л. Ким // Робототехника и техническая кибернетика. – №4(17). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 22-27.

Литература

1. Fitch R.C. Heterogenous Self-Reconfiguring Robotics: PhD thesis proposal / R.C. Fitch. – New Hampshire (USA), Hanover: Dartmouth College, 2004. – 31 p.
2. Andreev V. Network–based Design of Heterogeneous Modular Mobile Robotic Systems / V. Andreev, Y. Poduraev // 27th International DAAAM Symposium on Intelligent Manufacturing and Automation 2016, Proceedings of a meeting held 26-29 October 2016, Mostar, Bosnia and Herzegovina. Curran Associates. Inc. NY 12571 (Jan 2017). – Pp. 0004-0009.
3. Андреев В.П. Сетевые решения в архитектуре гетерогенных модульных мобильных роботов / В.П. Андреев, В.Л. Ким, Ю.В. Подураев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2016. – №3(12). – С.23-29.
4. Андреев В.П. Разработка функциональных узлов гетерогенного модульного мобильного робота / В.П. Андреев, В.Л. Ким // Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – Санкт-Петербург. – 2016. – С. 363-369.
5. Gulati S. High performance control for graceful motion of an intelligent wheelchair / S. Gulati, B. Kuipers // Proc. 2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA, May 2008). – Pp. 3932-3938.
6. Lapiere L. Nonsingular path following control of unicycle in the presence of parametric modeling uncertainties / L. Lapiere, D. Soetanto, A. Pascoal // International Journal of Robust Nonlinear Control. – 2006. – N 16. – Pp. 485-503.
7. Нефедов Г.А. Стабилизация движения двухколесного робота с дифференциальным приводом по заданному пути / Г.А. Нефедов // Наука и образование. – МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2013. – № 4. – C. 131-140.

Полный текст статьи (pdf)