Д.В. Конышев
Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), аспирант, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(499)263-63-91, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
А.С. Ющенко
Д.т.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, профессор, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(499)263-63-91, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В работе рассматриваются направления развития и основные принципы построения сервисных роботов с мимическими приводами, выполнено сравнение существующих методов управления этими аппаратами. Синтезирован новый метод управления мимическим аппаратом для роботов с антропоморфным силиконовым лицом. Предлагаемый метод разработан, прежде всего, для обеспечения наибольшей наглядности и повышения удобства управления роботом со стороны человека-оператора. В основе метода лежит пропорциональная интерполяция управляющих сигналов для приводов мимического аппарата относительно опорных базовых эмоциональных состояний человеческого лица по П. Экману. Предложенный авторами метод был реализован в программном обеспечении системы управления существующим роботом и протестирован в реальных условиях. Был разработан макет антропоморфного сервисного робота с мимическим аппаратом и проведено его экспериментальное исследование.
Ключевые слова
Сервисный робот, антропоморфное лицо робота, мимический аппарат, эмоциональное состояние, мимика, управление.
Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 64-70
Индекс УДК: 004.896:007.52
