И.В. Ватаманюк
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН (СПИИРАН), аспирант, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328–70–81, vatamaniuk@iias.spb.su
Г.Ю. Панина
Д.ф.-м.н., СПИИРАН, профессор, в.н.с., 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328–70–81, gaiane-panina@rambler.ru
А.Л. Ронжин
Д.т.н., СПИИРАН, профессор, заведующий лабораторией, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328–70–81, ronzhin@iias.spb.su
Аннотация
В статье предложен алгоритм расчета траекторий перемещения группы роботов при формировании выпуклых структур в пространстве. Расчет траекторий роботов при реконфигурации роя проводится с учетом минимизации временных и энергетических затрат. Представлены результаты моделирования реконфигурации множества роботов для разных значений их количества (от 10 до 10000).
Ключевые слова
Рой роботов, топологическая робототехника, имитация поверхностей, групповое управление, беспилотные аппараты, робототехнические комплексы.
Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 52-57
Индекс УДК: 007.52:62-519
